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Original title:
Mobile Robot Locomotion in Human Populated Environments: A Social Situation 
Translated title:
Die Fortbewegung mobiler Roboter in mit Menschen geteilten Umgebungen: Ein sozialer Kontext 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr.) 
Referee:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr.); Nitsch, Verena (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Human-like robot locomotion, Human-Robot interaction, Nonverbal interaction, Human locomotion prediction, Trajectory analysis 
Translated keywords:
Menschenähnliche Roboterfortbewegung, Mensch-Roboter Interaktion, Nonverbale Interaktion, Vorhersage menschlicher Fortbewegung, Trajektorienanalyse 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
Seamless integration of mobile robots into human populated environments is a key challenge for robotics. Therefore, mobile robots require the ability to interact nonverbally and to perform predictable motions. Both abilities further demand accurate predictions of human locomotion. This work achieves these requirements by applying optimal control based methods that consider human locomotion behaviors for trajectory planning and prediction. This improves the robot ability to integrate seamlessly i...    »
 
Translated abstract:
Die Integration von Robotern in eine Umgebung mit Menschen, ist ein Schlüsselproblem der Robotik. Dafür benötigen mobile Roboter die Fähigkeit nonverbal zu interagieren und sich vorhersagbar zu bewegen. Diese Fähigkeiten verlangen auch, dass Bewegungen von Menschen genau prädiziert werden können. Die vorliegende Arbeit erreicht dies mit Methoden der Optimalsteuerung, die das menschliche Fortbewegungsverhalten berücksichtigen. Diese verbessern die Fähigkeit eines Roboters sich in eine gemeinsam g...    »
 
Oral examination:
29.06.2017 
File size:
38102148 bytes 
Pages:
186 
Last change:
10.08.2017