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- Originaltitel:
- Risk-Constrained Interactive Planning for Balancing Safety and Efficiency of Autonomous Vehicles
- Übersetzter Titel:
- Risikobeschränkte Interaktive Planung zur Abwägung von Sicherheit und Effizienz autonomer Fahrzeuge
- Autor:
- Bernhard , Julian
- Jahr:
- 2022
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Betreuer:
- Knoll, Alois Christian (Prof. Dr. habil.)
- Gutachter:
- Knoll, Alois Christian (Prof. Dr. habil.); Kochenderfer, Mykel J. (Prof., Ph.D.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik
- Stichworte:
- Autonomous Driving; Planning; Risk
- Übersetzte Stichworte:
- Autonomes Fahren; Planung; Risiko
- TU-Systematik:
- DAT 260; DAT 815
- Kurzfassung:
- This thesis presents risk-constrained interactive planning for autonomous vehicles to balance safety and efficiency in dense traffic. The planner integrates probabilistic predictions in behavior spaces and worst-case and risk-constrained action selection to generate plans satisfying a maximum risk of safety envelope violations over time. The risk level balances safety and efficiency in an interpretable manner. Online planning is accomplished with parallelization and learned experiences.
- Übersetzte Kurzfassung:
- Diese Dissertation stellt eine risikobeschränkte interaktive Planung für autonome Fahrzeuge zur Abwägung von Sicherheit und Effizienz in dichtem Verkehr vor. Der Planer nutzt Vorhersagen in Verhaltensräumen, eine Schlechtfall- und risikobeschränkte Aktionsauswahl und erfüllt so ein maximales Risiko von Verletzungen der Sicherheitshüllkurve über die Zeit. Dieses Risikokonzept wägt zwischen Sicherheit und Effizienz ab. Laufzeitplanung wird durch Parallelisierung und gelernte Erfahrungen erreicht.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1633796
- Eingereicht am:
- 07.12.2021
- Mündliche Prüfung:
- 27.07.2022
- Dateigröße:
- 17343810 bytes
- Seiten:
- 176
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220727-1633796-1-8
- Letzte Änderung:
- 02.01.2023
BibTeX
Vorkommen:
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and TechnologyComputer Engineering
- mediaTUM GesamtbestandEinrichtungenSchools TUM School of Computation, Information and TechnologyPrüfungsarbeitenDissertationen