In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Parametrierung der nichtlinearen Zustandsregelung mittels Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC) vorgestellt, welches die transparente Vorgabe lokal linearer Dynamik, d. h. der Dynamik des linearisierten geregelten Systems, ermöglicht. Durch eine Zerlegung des Zustandsraums und die Transformation lokal gültiger Bestimmungsgleichungen wird die Wirkung der IDA-PBC-Entwurfsparameter deutlich. Zur Festlegung der Entwurfsparameter ergibt sich ein in der Regel unterbestimmtes lineares Gleichungssystem. Mit der vorgestellten Methode entfällt die beim konventionellen IDA-PBC-Ansatz benötigte Definitheitsprüfung der Energiefunktion, was die Anwendbarkeit von IDA-PBC weiter erhöht. Experimente und Simulationen an einem elektromechanischen, einem hydraulischen und einem unteraktuierten mechanischen System illustrieren, neben akademischen Beispielen, das Vorgehen.     «

In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Parametrierung der nichtlinearen Zustandsregelung mittels Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC) vorgestellt, welches die transparente Vorgabe lokal linearer Dynamik, d. h. der Dynamik des linearisierten geregelten Systems, ermöglicht. Durch eine Zerlegung des Zustandsraums und die Transformation lokal gültiger Bestimmungsgleichungen wird die Wirkung der IDA-PBC-Entwurfsparameter deutlich. Zur Festlegung der Entwurfsparame...     »

In this thesis a technique is presented to derive a parametrization of nonlinear state feedback by Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC), which allows for a transparent realization of predefined local linear dynamics, i.e. the dynamics of the linearized closed loop system. By a decomposition of the state space and the transformation of locally valid matching equations, the effect of the IDA-PBC design parameters becomes evident. The design parameters are computed solving a usually underdetermined system of linear equations. Using the presented method, the definiteness check of the energy function, which is crucial in the conventional IDA-PBC approach, is omitted, yielding enhanced applicability of IDA-PBC. Experiments and simulations with an electromechanical, a hydraulic and an underactuated mechanical system illustrate, besides academic examples, the design procedure.     «

In this thesis a technique is presented to derive a parametrization of nonlinear state feedback by Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC), which allows for a transparent realization of predefined local linear dynamics, i.e. the dynamics of the linearized closed loop system. By a decomposition of the state space and the transformation of locally valid matching equations, the effect of the IDA-PBC design parameters becomes evident. The design parameters are comput...     »