This PhD thesis covers simulation and control of biped walking robots. Simulations and experiments were performed with the robots Johnnie and Lola developed at the Institute of Applied Mechanics, Technische Universität München, Germany. The chapter on modeling and simulation describes the approach to simulating the rigid multibody dynamics. It includes specialized models for simulating drive friction, nonlinear drive kinematics and the unilateral ground contact. Component models, contact and differential equation solvers are combined to a family of robot simulations with varying modeling depth and computational cost. The thesis also presents a hierarchical system for real-time walking control. Novel aspects include a trajectory generator based on spline collocation and a stabilizing controller based on hybrid position/force control. Lola’s redundant toe and pelvis joints are used to reduce joint speeds and avoid joint limits. All methods were verified on both robots in walking experiments and simulations. In experiments Lola reached a maximum walking speed of 3.34 km/h. using a computer vision system developed at the Institute of Autonomous Systems Technology at the Universität der Bundeswehr in Munich, Germany, Lola is also capable of safely exploring previously unknown environments.      «

This PhD thesis covers simulation and control of biped walking robots. Simulations and experiments were performed with the robots Johnnie and Lola developed at the Institute of Applied Mechanics, Technische Universität München, Germany. The chapter on modeling and simulation describes the approach to simulating the rigid multibody dynamics. It includes specialized models for simulating drive friction, nonlinear drive kinematics and the unilateral ground contact. Component models, contact and...     »

Thema der Arbeit ist die Simulation und Regelung zweibeiniger Roboter. Es wird ein System zur Simulation des neu entwickelten Roboters Lola und des Vorgängers Johnnie vorgestellt. Neuigkeiten im Bereich der Laufregelung sind insbesondere in den Verfahren zur Echtzeit-Bahnplanung und zur stabilisierenden Regelung zu finden. Bei Lola ist eine Besonderheit die redundante Kinematik mit Zehen und Beckengelenken, die zur Verbesserung des Gangs genutzt wird. Alle Verfahren wurden, soweit möglich, experimentell und simulativ mit beiden Robotern verifiziert. Mit Lola konnte experimentell stabiles Gehen mit bis zu 3.34 km/h gezeigt werden. In Verbindung mit einem am Institut für Technik Autonomer Systeme an der Universität der Bundeswehr entwickelten Sichtsystem ist Lola in der Lage, sich sicher in unbekannten Umgebungen zu bewegen.      «

Thema der Arbeit ist die Simulation und Regelung zweibeiniger Roboter. Es wird ein System zur Simulation des neu entwickelten Roboters Lola und des Vorgängers Johnnie vorgestellt. Neuigkeiten im Bereich der Laufregelung sind insbesondere in den Verfahren zur Echtzeit-Bahnplanung und zur stabilisierenden Regelung zu finden. Bei Lola ist eine Besonderheit die redundante Kinematik mit Zehen und Beckengelenken, die zur Verbesserung des Gangs genutzt wird. Alle Verfahren wurden, soweit möglich, exper...     »