This dissertation presents a systematic approach to realize the precise observer-based trajectory tracking of a flexible robot arm using the energy-based port-Hamiltonian system representation. The first design steps are structure-preserving spatial discretization and model order reduction. The model structure is exploited for the inversion-based feedforward control and the observer-based state difference feedback control. Experimental results for the reference input and the disturbance response illustrate the quality of the design.     «

This dissertation presents a systematic approach to realize the precise observer-based trajectory tracking of a flexible robot arm using the energy-based port-Hamiltonian system representation. The first design steps are structure-preserving spatial discretization and model order reduction. The model structure is exploited for the inversion-based feedforward control and the observer-based state difference feedback control. Experimental results for the reference input and the disturbance response...     »

Diese Dissertation stellt ein systematisches Vorgehen vor, mit dem unter Ausnutzung der energiebasierten Port-Hamiltonschen Systemdarstellung die präzise beobachterbasierte Trajektorienfolge eines flexiblen Roboterarms realisiert wird. Entwurfsschritte sind zunächst die strukturerhaltende Ortsdiskretisierung and Ordnungsreduktion. Die Modellstruktur wird für die inversionsbasierte Vorsteuerung and die beobachterbasierte Rückführung der Zustandsdifferenz ausgenutzt. Messergebnisse zum Führungs- und Störverhalten illustrieren die Güte des Entwurfs.     «

Diese Dissertation stellt ein systematisches Vorgehen vor, mit dem unter Ausnutzung der energiebasierten Port-Hamiltonschen Systemdarstellung die präzise beobachterbasierte Trajektorienfolge eines flexiblen Roboterarms realisiert wird. Entwurfsschritte sind zunächst die strukturerhaltende Ortsdiskretisierung and Ordnungsreduktion. Die Modellstruktur wird für die inversionsbasierte Vorsteuerung and die beobachterbasierte Rückführung der Zustandsdifferenz ausgenutzt. Messergebnisse zum Führungs- u...     »