Für die gesamtheitliche, kinematische Charakterisierung eines muskuloskelettalen Systems werden Prüfsysteme mit den sechs Freiheitsgraden (degrees of freedom, DoF) für Translation und Rotation benötigt. Ein neuartiger Ansatz ist die Verwendung eines Industrieroboters unter Kraftregelung mit dem Ziel, die viskoelastischen Eigenschaften eines Körpergelenks zu bestimmen. Dafür wurde ein System entworfen, das die spezifischen Bewegungsbahnen eines gelenkig gekoppelten Präparats vermessen kann. Die elektromechanische Basis des Systems bildet ein kommerziell erhältlicher Knickarmroboter mit sechs Gelenken, sowie Softwareseitig eine eigens dafür entwickelte echtzeitfähige Steuer- und Regelung. Neben einer achsbezogenen ist auch eine raumbezoge Beschreibungen des Roboters möglich, um die Achsen des Roboters stromgeregelt anzusetzen.     «

Für die gesamtheitliche, kinematische Charakterisierung eines muskuloskelettalen Systems werden Prüfsysteme mit den sechs Freiheitsgraden (degrees of freedom, DoF) für Translation und Rotation benötigt. Ein neuartiger Ansatz ist die Verwendung eines Industrieroboters unter Kraftregelung mit dem Ziel, die viskoelastischen Eigenschaften eines Körpergelenks zu bestimmen. Dafür wurde ein System entworfen, das die spezifischen Bewegungsbahnen eines gelenkig gekoppelten Präparats vermessen kann. Die e...     »