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Original title:
Success-Failure Learning for Humanoid: study on bipedal walking 
Translated title:
Erfolg-Fehler-Lernen bei Humanoiden: Studie zum zweibeinigen Laufen 
Year:
2014 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Prof. Cheng Gordon, Ph.D. 
Referee:
Prof. Cheng Gordon, Ph.D.; Prof. Dr. Fethi Benzouezdou; Prof. Dr. Tamim Asfour 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
Neurorobotics, Robot Learning, Central Pattern Generator 
Abstract:
This thesis draws on neuroscience and neurophysiology findings towards robotics. Specifically, accounting for the role of the Anterior Cingulate Cortex in human brain in error detection and the involvement of the Orbitofrontal Cortex in coding rewards adaptively, a success-failure learning framework has been proposed. Furthermore, a new multi-layered multi-pattern Central Pattern Generator model that enables a wide range of motor patterns has been realised. Bringing them together, we validated o...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation erörtert neuro-wissenschaftliche/-physiologische Erkenntnisse im Transfer zwischen der Robotik und den Neuro-wissenschaften. Im Speziellen die Rolle des cingulären Kortex des menschlichen Gehirns in der Fehlererkennung und die Beteiligung des orbitofrontalen Kortex bei der adaptiven Kodierung von Belohnungen. Aufgrund dieser Erkenntnisse wurde ein Lernverfahren entwickelt, welches es erlaubt aus Fehlern und Erfolgen aktiv zu lernen. Weiterhin wurde ein mehrschichtiger, zentral...    »
 
Oral examination:
31.01.2014 
File size:
20427910 bytes 
Pages:
157 
Last change:
02.04.2014