Deformable gripper jaws are widely applied in robot grasping applications to better resist external disturbances. Grasping with such jaws results in nonplanar surface contacts if the jaws deform to the nonplanar local geometry of an object. This thesis proposes nonplanar frictional surface contact models, which estimate the force and torque that a deformable gripper jaw can exert on the object via a nonplanar surface contact. Based on the proposed models, this thesis further presents efficient algorithms to predict physical grasp success and to plan grasps for previously unseen objects.     «

Deformable gripper jaws are widely applied in robot grasping applications to better resist external disturbances. Grasping with such jaws results in nonplanar surface contacts if the jaws deform to the nonplanar local geometry of an object. This thesis proposes nonplanar frictional surface contact models, which estimate the force and torque that a deformable gripper jaw can exert on the object via a nonplanar surface contact. Based on the proposed models, this thesis further presents efficient a...     »

Verformbare Greifbacken werden häufig bei Robotergreifanwendungen eingesetzt, um äußeren Störungen besser zu widerstehen. Das Greifen mit solchen Backen führt zu nichtplanaren Oberflächenkontakten, wenn sich die Greifbacken an die nichtplanare lokale Geometrie eines Objektes anpassen. Um die Kraft und das Drehmoment abzuschätzen, die eine verformbare Greifbacke bei einem nichtplanaren Reibungsflächenkontakt auf das Objekt ausüben kann, präsentiert diese Arbeit zwei Reibungsflächenkontaktmodelle und Ihre Applikationen zur Grifferfolgsvorhersage und Greifplanung.     «

Verformbare Greifbacken werden häufig bei Robotergreifanwendungen eingesetzt, um äußeren Störungen besser zu widerstehen. Das Greifen mit solchen Backen führt zu nichtplanaren Oberflächenkontakten, wenn sich die Greifbacken an die nichtplanare lokale Geometrie eines Objektes anpassen. Um die Kraft und das Drehmoment abzuschätzen, die eine verformbare Greifbacke bei einem nichtplanaren Reibungsflächenkontakt auf das Objekt ausüben kann, präsentiert diese Arbeit zwei Reibungsflächenkontaktmodelle...     »