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Original title:
Modeling Nonplanar Frictional Surface Contacts for Robust Robot Grasping
Translated title:
Modellierung nichtplanarer Reibungsflächenkontakte für robustes Robotergreifen
Author:
Xu, Jingyi
Year:
2023
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Advisor:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.)
Referee:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Goldberg, Ken (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Keywords:
Robotic, Grasping, Friction, Contact Modeling
Translated keywords:
Robotik, Greifplannung, Reibung
TUM classification:
DAT 760
Abstract:
Deformable gripper jaws are widely applied in robot grasping applications to better resist external disturbances. Grasping with such jaws results in nonplanar surface contacts if the jaws deform to the nonplanar local geometry of an object. This thesis proposes nonplanar frictional surface contact models, which estimate the force and torque that a deformable gripper jaw can exert on the object via a nonplanar surface contact. Based on the proposed models, this thesis further presents efficient a...     »
Translated abstract:
Verformbare Greifbacken werden häufig bei Robotergreifanwendungen eingesetzt, um äußeren Störungen besser zu widerstehen. Das Greifen mit solchen Backen führt zu nichtplanaren Oberflächenkontakten, wenn sich die Greifbacken an die nichtplanare lokale Geometrie eines Objektes anpassen. Um die Kraft und das Drehmoment abzuschätzen, die eine verformbare Greifbacke bei einem nichtplanaren Reibungsflächenkontakt auf das Objekt ausüben kann, präsentiert diese Arbeit zwei Reibungsflächenkontaktmodelle...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1643118
Date of submission:
21.02.2022
Oral examination:
06.03.2023
File size:
39086495 bytes
Pages:
158
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230306-1643118-1-0
Last change:
30.06.2023
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