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Original title:
Human-Inspired Reflexes and Coordination in Soft Robot and Upper-Limb Prosthesis Control
Translated title:
Mensch-inspirierte Reflexe und Koordination für die Steuerung und Regelung von nachgiebigen Robotern und Oberarmprothesen
Author:
Kühn, Johannes
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Referee:
Haddadin, Sami (Prof. Dr.); Bicchi, Antonio (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Keywords:
Robot reflex control, Upper-Limb Prosthesis Control, Soft Robots
Translated keywords:
Roboterreflexregelung, Oberarmprothesen Steuerung, nachgiebige Roboter
Abstract:
This thesis introduces self-protective reflexes for robots and prostheses inspired by analyzing human withdrawal reflexes on a single finger and coordinated arm level. Complementary to that, human arm coordination in everyday tasks served the design of a novel control framework denoted synergy complement control. It allows a prosthesis to complement residual limb movements autonomously. Thus, the hybrid system naturally renders intended movements for its carrier and adapts online to new tasks.
Translated abstract:
In dieser Dissertation wird eine neue Schutzreflex-Methodik für Roboter und Prothesen eingeführt, die durch die Analyse menschlicher Finger- und Armrückzugsreflexe inspiriert ist. Darüber hinaus wird die menschliche Armkoordination bei Greifaufgaben genutzt, um eine neue Steuerungsmethode für Prothesen namens Synergie-Komplement-Kontrolle zu entwickeln. Sie ergänzt auf natürliche Weise die Stumpf-Bewegungen des Nutzers und passt sich online neuen Aufgaben an.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1638299
Date of submission:
10.01.2022
Oral examination:
01.07.2022
File size:
61275227 bytes
Pages:
188
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220701-1638299-1-0
Last change:
09.09.2022
 BibTeX