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- Original title:
- Optische Arbeitsraumüberwachung zur sicheren und effizienten Mensch-Roboter-Kooperation
- Translated title:
- Optical workspace-monitoring for safe and efficient human-robot-cooperation
- Author:
- Stengel, Dominik Martin
- Year:
- 2015
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Fakultät für Maschinenwesen
- Advisor:
- Vogel-Heuser, Birgit (Prof. Dr.)
- Referee:
- Vogel-Heuser, Birgit (Prof. Dr.); Jeschke, Sabina (Prof. Dr.)
- Language:
- de
- Subject group:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- Keywords:
- Industrielle Mensch-Roboter-Kooperation, MRK, Multi-Kamera Rekonstruktion, bildverarbeitende Schutzeinrichtungen (VBPD), 3D Voxel Rekonstruktion, modellbasierte Geschwindigkeitssteuerung, lernbasiertes Tracking mit Mensch-Modellen, dynamische Sicherheitszonen
- Translated keywords:
- Industrial human-robot-cooperation, HRC, multi-view object detection, vision based protection device, 3D voxel reconstruction, model-based velocity control, learning based tracking using human-models, dynamical safety zones
- TUM classification:
- MSR 500d; DAT 000d
- Abstract:
- Zur Umsetzung von industriellen Mensch-Roboter Kooperationsplätzen sind Schutzmaßnahmen zu treffen, die neben dem Aspekt der Arbeitssicherheit die Effizienz der Systemlösung berücksichtigen. In der Arbeit wird eine Systemarchitektur entworfen und deren Bestandteile implementiert, um mit Hilfe der entwickelten optischen Arbeitsraumüberwachung die dargestellten Nutzenszenarien erfüllen zu können, was mittels einer aufgebauten Kooperationszelle bewertet wird.
- Translated abstract:
- For the realisation of industrial human-robot cooperative spaces, protective measurements are needed which take occupational safety aspects as well as the efficiency of the system solution into consideration. In this work a system architecture is developed and its components were implemented to fulfill the depicted usage scenarios by leveraging the developed optical surveillance system which is evaluated by means of an established cooperation cell.
- Series:
- II Forschung
- Series volume:
- 14
- ISBN:
- 978-3-86844-692-0
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1188562
- Date of submission:
- 21.01.2014
- Oral examination:
- 03.03.2015
- Last change:
- 18.09.2015
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