Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Modellierung und Steuerung von Robotern mit Elastizitäten in den Antriebssträngen und Strukturteilen. Hierzu werden nichtlineare Modelle erstellt und die Parameter der Modelle in einem mehrstufigen Identifikationsprozess bestimmt. Als Vorsteuerung werden inverse Robotermodelle verwendet. Da Strukturelastizitäten zu instabilen inversen Modellen führen, werden mit Hilfe einer neu entwickelten Invertierungsmethode approximative inverse Modelle von strukturelastischen Robotern erstellt die stabil sind. Deren Einsatz führt zu einer deutlichen Verbesserung des Fahrverhaltens im realen Experiment, wobei weiterhin als Sensoren nur die Motorwinkel verwendet werden. Bahnoptimierungen basierend auf den erstellten inversen Modellen führen zu optimalen Sollbahnen unter Berücksichtigung der Strukturelastizitäten und der Begrenzungen in den Antrieben.     «

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Modellierung und Steuerung von Robotern mit Elastizitäten in den Antriebssträngen und Strukturteilen. Hierzu werden nichtlineare Modelle erstellt und die Parameter der Modelle in einem mehrstufigen Identifikationsprozess bestimmt. Als Vorsteuerung werden inverse Robotermodelle verwendet. Da Strukturelastizitäten zu instabilen inversen Modellen führen, werden mit Hilfe einer neu entwickelten Invertierungsmethode approximative inverse Modelle von struktu...     »

The present work deals with the modeling and control of robots with elasticities in power trains and structural parts. To achieve this, nonlinear models are designed and the parameters are identified in a multi step process. Inverse models are used as feed-forward controllers. Because elasticities in the structural parts lead to unstable inverse models, a new inversion method is presented for elastic robots that leads to stable approximate inverse models. In real experiments the use of these inverse models leads to considerable improvement of the path following performance using only motor angles in the feed-back controller. Trajectory optimizations based on the generated inverse models lead to optimal reference trajectories taking into account structural and gear elasticities and limitations of the power trains.     «

The present work deals with the modeling and control of robots with elasticities in power trains and structural parts. To achieve this, nonlinear models are designed and the parameters are identified in a multi step process. Inverse models are used as feed-forward controllers. Because elasticities in the structural parts lead to unstable inverse models, a new inversion method is presented for elastic robots that leads to stable approximate inverse models. In real experiments the use of these inv...     »