This thesis introduces self-protective reflexes for robots and prostheses inspired by analyzing human withdrawal reflexes on a single finger and coordinated arm level. Complementary to that, human arm coordination in everyday tasks served the design of a novel control framework denoted synergy complement control. It allows a prosthesis to complement residual limb movements autonomously. Thus, the hybrid system naturally renders intended movements for its carrier and adapts online to new tasks.
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Dissertation wird eine neue Schutzreflex-Methodik für Roboter und Prothesen eingeführt, die durch die Analyse menschlicher Finger- und Armrückzugsreflexe inspiriert ist. Darüber hinaus wird die menschliche Armkoordination bei Greifaufgaben genutzt, um eine neue Steuerungsmethode für Prothesen namens Synergie-Komplement-Kontrolle zu entwickeln. Sie ergänzt auf natürliche Weise die Stumpf-Bewegungen des Nutzers und passt sich online neuen Aufgaben an.
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