Risk-Constrained Interactive Planning for Balancing Safety and Efficiency of Autonomous Vehicles

Bernhard , Julian

Julian Bernhard

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Original title:: Risk-Constrained Interactive Planning for Balancing Safety and Efficiency of Autonomous Vehicles
Translated title:: Risikobeschränkte Interaktive Planung zur Abwägung von Sicherheit und Effizienz autonomer Fahrzeuge
Author:: Bernhard , Julian
Year:: 2022
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: TUM School of Computation, Information and Technology
Advisor:: Knoll, Alois Christian (Prof. Dr. habil.)
Referee:: Knoll, Alois Christian (Prof. Dr. habil.); Kochenderfer, Mykel J. (Prof., Ph.D.)
Language:: en
Subject group:: DAT Datenverarbeitung, Informatik
Keywords:: Autonomous Driving; Planning; Risk
Translated keywords:: Autonomes Fahren; Planung; Risiko
TUM classification:: DAT 260; DAT 815
Abstract:: This thesis presents risk-constrained interactive planning for autonomous vehicles to balance safety and efficiency in dense traffic. The planner integrates probabilistic predictions in behavior spaces and worst-case and risk-constrained action selection to generate plans satisfying a maximum risk of safety envelope violations over time. The risk level balances safety and efficiency in an interpretable manner. Online planning is accomplished with parallelization and learned experiences.
Translated abstract:: Diese Dissertation stellt eine risikobeschränkte interaktive Planung für autonome Fahrzeuge zur Abwägung von Sicherheit und Effizienz in dichtem Verkehr vor. Der Planer nutzt Vorhersagen in Verhaltensräumen, eine Schlechtfall- und risikobeschränkte Aktionsauswahl und erfüllt so ein maximales Risiko von Verletzungen der Sicherheitshüllkurve über die Zeit. Dieses Risikokonzept wägt zwischen Sicherheit und Effizienz ab. Laufzeitplanung wird durch Parallelisierung und gelernte Erfahrungen erreicht.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1633796
Date of submission:: 07.12.2021
Oral examination:: 27.07.2022
File size:: 17343810 bytes
Pages:: 176
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220727-1633796-1-8
Last change:: 02.01.2023
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