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Titel:

Fast and Saturating Thrust Direction Control for a Quadrotor Helicopter

Dokumenttyp:
Zeitschriftenaufsatz
Autor(en):
Fritsch, O.; Henze, B.; Lohmann, B.
Abstract:
In diesem Beitrag wird ein kontinuierlicher, nichtlinearer Zustandsregler entworfen, der die körperfeste Schubrichtung eines Quadrocopters mit einer gewünschten inertialen Richtung in Übereinstimmung bringt. Der Regler wird mithilfe eines energiebasierten Ansatzes entworfen und ist in der Lage die Stellmomente zu sättigen. Für beliebige Massenträgheitsmomente wird bewiesen, dass die Wunschrichtung asymptotisch stabil ist und der Einzugsbereich, abgesehen von einem Unterraum mit Maß Null, den ges...     »
Stichworte:
thrust direction control, saturating control, attitude control, energy shaping, quaternions
Zeitschriftentitel:
at - Automatisierungstechnik
Jahr:
2013
Band / Volume:
61
Jahr / Monat:
2013-03
Monat:
Mar
Heft / Issue:
3
Seitenangaben Beitrag:
172--182
Nachgewiesen in:
Web of Science
Reviewed:
ja
Sprache:
en
Volltext / DOI:
doi:10.1524/auto.2013.0007
WWW:
http://www.at-automatisierungstechnik.de/
Status:
Verlagsversion / published
TUM Einrichtung:
Lehrstuhl für Regelungstechnik
Format:
Text
 BibTeX