Geometrische Untersuchung zur Tiefengenauigkeit des Kinect-Sensorsystems

Gegenstand dieses Artikels ist die Untersuchung der mit dem KinectSensorsystem aufnehmbaren Punktwolke, insbesondere hinsichtlich der Tiefenauflösung. Die Tiefe wird nach dem Prinzip der Stereotriangulation bestimmt indem ein Infrarotlaser ein intern bekanntes Punktmuster auf die Umgebung projiziert welches von einem Infrarotsensor, in einem festen Abstand zum Laser, aufgenommen wird. Die Tiefengenauigkeit der erzeugten Punktwolke wird dabei durch den schleifenden Schnitt zwischen Musterprojektor und Kamera begrenzt. Zur Bestimmung des Abstands der beiden Ebenen in der Punktwolke wurden drei verschiedene Ebenenschätzungen verglichen, um den Einfluss der Schätzverfahren zu bewerten: Reduktion auf die Tiefenebene mit den meisten Punkten, Mittlere Tiefe aller Punkte und ausgleichende Ebene.     «

Gegenstand dieses Artikels ist die Untersuchung der mit dem KinectSensorsystem aufnehmbaren Punktwolke, insbesondere hinsichtlich der Tiefenauflösung. Die Tiefe wird nach dem Prinzip der Stereotriangulation bestimmt indem ein Infrarotlaser ein intern bekanntes Punktmuster auf die Umgebung projiziert welches von einem Infrarotsensor, in einem festen Abstand zum Laser, aufgenommen wird. Die Tiefengenauigkeit der erzeugten Punktwolke wird dabei durch den schleifenden Schnitt zwischen Musterprojekto...     »