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- Original title:
- Direct Plenoptic Odometry - Robust Tracking and Mapping with a Light Field Camera
- Translated title:
- Direct Plenoptic Odometry - Robuste Positionsbestimmung und Kartierung mittels Lichtfeldkamera
- Author:
- Zeller, Niclas
- Year:
- 2018
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Ingenieurfakultät Bau Geo Umwelt
- Advisor:
- Stilla, Uwe (Prof. Dr.)
- Referee:
- Stilla, Uwe (Prof. Dr.); Cremers, Daniel (Prof. Dr.); Quint, Franz (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- BAU Bauingenieurwesen, Vermessungswesen
- Keywords:
- light field, plenoptic camera, camera calibration, visual odometry, depth estimation, SLAM, multiple view geometry
- Translated keywords:
- Lichtfeld, plenoptische Kamera, Kamerakalibrierung, Visuelle Odometrie, Tiefenschätzung, SLAM, Multi-View-Geometrie
- TUM classification:
- BAU 950d
- Abstract:
- Calibration methods and models for plenoptic cameras are presented. These consider effects like depth distortion, sensor tilting, and squinting micro lenses. Visual odometry is performed based on probabilistic depth estimation in micro image pairs of subsequent recordings. Camera motion and scale are determined in a photometric optimization. The method is tested in several indoor and outdoor scenes and is compared to state-of-the-art monocular and stereo algorithms.
- Translated abstract:
- Es werden Methoden zur Kalibrierung von plenoptischen Kameras vorgestellt, welche Tiefenverzeichnung, Sensorverkippung und schielende Mikrolinsen berücksichtigen. Visuelle Odometrie erfolgt mittels probabilistischer Tiefenschätzung. Dies geschieht in Paaren von Mikrolinsenbildern aus zeitlich aufeinanderfolgenden Aufnahmen. Kamerabewegung und Skalierung werden durch eine photometrische Optimierung bestimmt. Das Verfahren wird in Innenraum- und Außenszenen getestet und mit neusten monokularen und... »
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1402349
- Date of submission:
- 20.11.2017
- Oral examination:
- 25.10.2018
- File size:
- 69903507 bytes
- Pages:
- 189
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20180205-1402349-1-4
- Last change:
- 15.11.2018
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