The focus of this thesis is joint control for humanoid robots from a mechatronic perspective. Simulations and experiments were conducted using the robot LOLA developed at the Institute of Applied Mechanics of the Technischen Universität München. The structure of the resulting decentralized sensor/actuation network and real-time communication is described in detail. A novel implementation of a motor velocity algorithm are presented. The elastic joint model parameters are estimated during experiments on the real robot. Methods for joint control to compensate for gear elasticity are discussed and compared.     «

The focus of this thesis is joint control for humanoid robots from a mechatronic perspective. Simulations and experiments were conducted using the robot LOLA developed at the Institute of Applied Mechanics of the Technischen Universität München. The structure of the resulting decentralized sensor/actuation network and real-time communication is described in detail. A novel implementation of a motor velocity algorithm are presented. The elastic joint model parameters are estimated during experime...     »

Thema der Arbeit ist die mechatronische Implementierung von Gelenkreglern für humanoide Roboter. Als Experimentier-Plattform steht der am Lehrstuhl für Angewandte Mechanik der Technischen Universität München entwickelte Zweibeiner LOLA zur Verfügung. Die Struktur des dezentralen Sensor/Antriebsnetzwerks ist im Detail beschrieben. Die Implementierung der Kommunikationsprotokolle für die Sensordatenerfassung, Verarbeitung und Echtzeit-Kommunikation wird vorgestellt. Eine neue Implementierung für einen Motor-Geschwindigkeits-Schätzer werden präsentiert. Die Parameter des elastischen Gelenkmodells werden unter Zuhilfenahme von experimentellen Daten geschätzt. Schließlich werden verschiedene Regelungsstrategien für die elastischen Gelenkgetriebe diskutiert und verglichen.     «

Thema der Arbeit ist die mechatronische Implementierung von Gelenkreglern für humanoide Roboter. Als Experimentier-Plattform steht der am Lehrstuhl für Angewandte Mechanik der Technischen Universität München entwickelte Zweibeiner LOLA zur Verfügung. Die Struktur des dezentralen Sensor/Antriebsnetzwerks ist im Detail beschrieben. Die Implementierung der Kommunikationsprotokolle für die Sensordatenerfassung, Verarbeitung und Echtzeit-Kommunikation wird vorgestellt. Eine neue Implementierung für...     »