This thesis presents the algorithms required for the production of a multisensory hand-held 3-D modeling system, the DLR 3D-Modeler. First, flexible and accurate sensor models, as well as their calibration methods, are presented. Second, the robust and efficient processing of raw sensor data is addressed. Last, the device is extended to passive visual pose tracking, yielding the first hand-held 3-D modeling device for close-range applications that localizes itself passively from its own images in realtime, at a high data rate.     «

This thesis presents the algorithms required for the production of a multisensory hand-held 3-D modeling system, the DLR 3D-Modeler. First, flexible and accurate sensor models, as well as their calibration methods, are presented. Second, the robust and efficient processing of raw sensor data is addressed. Last, the device is extended to passive visual pose tracking, yielding the first hand-held 3-D modeling device for close-range applications that localizes itself passively from its own images...     »

Diese Arbeit zeigt die Algorithmen, die zum Bau von einem multisensoriellen handgeführten 3D-Modellierungssystem, dem DLR 3D-Modellierer, nötig sind. Zunächst werden vielseitige und genaue Modelle für Sensoren präsentiert, zusammen mit ihren Kalibrierungsmethoden. Dann wird eine robuste und effiziente Verarbeitung von Rohdaten betrachtet. Zuletzt wird das System erweitert, um passiv die Lage zu verfolgen, wodurch das erste handgeführte 3-D Modellierungsgerät für den Nahbereich entsteht, das sich selbst passiv und in Echtzeit mit hoher Datenrate aus den eigenen Bildern lokalisiert.     «

Diese Arbeit zeigt die Algorithmen, die zum Bau von einem multisensoriellen handgeführten 3D-Modellierungssystem, dem DLR 3D-Modellierer, nötig sind. Zunächst werden vielseitige und genaue Modelle für Sensoren präsentiert, zusammen mit ihren Kalibrierungsmethoden. Dann wird eine robuste und effiziente Verarbeitung von Rohdaten betrachtet. Zuletzt wird das System erweitert, um passiv die Lage zu verfolgen, wodurch das erste handgeführte 3-D Modellierungsgerät für den Nahbereich entsteht, das sich...     »