Recovery of dense geometry and camera motion from a set of monocular images is a well-known problem that can be solved quite reliably in well-conditioned environments. However, common algorithms assume static lighting conditions and presence of sufficient scene texture, allowing reliable detection and matching of image features. Sometimes, however, these prerequisites are not met, and feature-based fail. We suggest to address the problem by applying a purely intensity-based approach that can be extended to take into account changing lighting conditions. To this end, we have investigated the applicability of sliding-window intensity-based bundle-adjustment methods to this problem.      «

Recovery of dense geometry and camera motion from a set of monocular images is a well-known problem that can be solved quite reliably in well-conditioned environments. However, common algorithms assume static lighting conditions and presence of sufficient scene texture, allowing reliable detection and matching of image features. Sometimes, however, these prerequisites are not met, and feature-based fail. We suggest to address the problem by applying a purely intensity-based approach that can be...     »

Das Berechnen eines dichten Szenenmodells und der Kamerabewegung aus monokularen Bildern ist ein bekanntes Problem, welches in gut konditionierten Umgebungen zuverlässig gelöst werden kann. Verbreitete Lösungsansätze setzen statische Beleuchtungsbedingungen und das Vorhandensein von ausreichend strukturierten Texturen in der beobachteten Szene voraus, so dass Bildmerkmale verlässlich detektiert und zugeordnet werden können. Allerdings gibt es Situationen, in denen diese Voraussetzungen nicht erfüllt sind. Wir schlagen daher vor, dieses Problem mit Hilfe eines rein Intensitäts-basierten Algorithmus zu lösen, welcher die Lichtbedingungen berücksichtigt. Zu diesem Zweck haben wir die Anwendbarkeit von intensitätsbasierten Bündelausgleichsverfahren auf dieses Problem untersucht.      «

Das Berechnen eines dichten Szenenmodells und der Kamerabewegung aus monokularen Bildern ist ein bekanntes Problem, welches in gut konditionierten Umgebungen zuverlässig gelöst werden kann. Verbreitete Lösungsansätze setzen statische Beleuchtungsbedingungen und das Vorhandensein von ausreichend strukturierten Texturen in der beobachteten Szene voraus, so dass Bildmerkmale verlässlich detektiert und zugeordnet werden können. Allerdings gibt es Situationen, in denen diese Voraussetzungen nicht erf...     »