This thesis covers the mechatronic conception, design and realization of a humanoid walking robot. Weighing approximately 60 kg, the robot stands 180 cm tall and has 25 actuated degrees of freedom in a redundant configuration. The mechanical structure is characterized by the consistent lightweight design with high effective stiffness. The lightweight servo actuators combine high-dynamic brushless servo motors with precision gearings and sensors into a compact package. Moreover, the resultant inertia of the legs is minimized by a sophisticated design of the structure and drive mechanisms, resulting in a superior acceleration behavior. The sensor layout comprises angular sensors for direct measurement of the joint angles, a high-precision inertial measurement system and force/torque sensors in the feet. Using the trajectory generation and control system, which is not in the scope of this work, the current speed of locomotion is 3.34 km/h.     «

This thesis covers the mechatronic conception, design and realization of a humanoid walking robot. Weighing approximately 60 kg, the robot stands 180 cm tall and has 25 actuated degrees of freedom in a redundant configuration. The mechanical structure is characterized by the consistent lightweight design with high effective stiffness. The lightweight servo actuators combine high-dynamic brushless servo motors with precision gearings and sensors into a compact package. Moreover, the resultant...     »

Diese Arbeit beschreibt die mechatronische Konzeption, Konstruktion und Realisierung eines humanoiden Laufroboters. Der Roboter ist 180 cm groß, wiegt zirka 60 kg und verfügt über 25 angetriebene Freiheitsgrade in einer redundanten Konfiguration. Die mechanische Struktur ist durch den extremen Leichtbau mit hoher effektiver Steifigkeit charakterisiert. Die hochdynamischen Gelenkantriebe kombinieren bürstenlose Servomotoren, Untersetzungsgetriebe und Sensorik zu kompakten Einheiten. Daneben werden die Massenträgheitsmomente der Beine durch konstruktive Maßnahmen minimiert. Daraus resultiert ein überragendes Beschleunigungsverhalten. Neben Winkelsensoren zur direkten Messung der Gelenkwinkel verfügt der Roboter über ein hochgenaues inertiales Messsystem und Kraftsensoren in den Füßen. Mit dem Bahnplanungs- und Regelungssystem, das nicht Bestandteil dieser Arbeit ist, konnte bisher eine Maximalgeschwindigkeit von 3,34 km/h erreicht werden.     «

Diese Arbeit beschreibt die mechatronische Konzeption, Konstruktion und Realisierung eines humanoiden Laufroboters. Der Roboter ist 180 cm groß, wiegt zirka 60 kg und verfügt über 25 angetriebene Freiheitsgrade in einer redundanten Konfiguration. Die mechanische Struktur ist durch den extremen Leichtbau mit hoher effektiver Steifigkeit charakterisiert. Die hochdynamischen Gelenkantriebe kombinieren bürstenlose Servomotoren, Untersetzungsgetriebe und Sensorik zu kompakten Einheiten. Daneben werde...     »