Die Vorteile einer automatisierten förderbandsynchronen Montage sind seit über dreißig Jahren bekannt. Trotz unterschiedlicher Ansätze ist es aber bisher nicht gelungen, ein hinreichend genaues und wirtschaftliches System zu schaffen. Ziel der Dissertation war es daher, einen Roboter mit dem geförderten Bauteil derart zu synchronisieren, dass eine automatisierte Montage im Fließbetrieb möglich ist. Die Analyse der Fördersysteme ergab, dass eine Synchronisation in 6 Freiheitsgraden erforderlich ist. Darüber hinaus zeigte sich, dass die aktuelle Robotertechnik die detektierten Schwingungen der Fördersysteme aufgrund zu geringer Regelgeschwindigkeiten nicht auszugleichen vermag. Aufbauend auf diesen Analysen wurde eine Methode zur Synchronisation entwickelt. Eckpunkte dieser Methode sind die Auswahl der Synchronisationsstrecke, die Integration von Nachgiebigkeit im Roboter und die Entwicklung eines Synchronisationslaufes.     «

Die Vorteile einer automatisierten förderbandsynchronen Montage sind seit über dreißig Jahren bekannt. Trotz unterschiedlicher Ansätze ist es aber bisher nicht gelungen, ein hinreichend genaues und wirtschaftliches System zu schaffen. Ziel der Dissertation war es daher, einen Roboter mit dem geförderten Bauteil derart zu synchronisieren, dass eine automatisierte Montage im Fließbetrieb möglich ist. Die Analyse der Fördersysteme ergab, dass eine Synchronisation in 6 Freiheitsgraden erforderli...     »

The advantages of automation in flow assembly lines are know for about 30 years. In spite of different approaches it was not yet possible to develop an adequately accurate and economic system for an assembly in motion. Aim of this thesis is therefore the synchronization of a robot and the conveyed object in order to enable an automated assembly. The analysis of the conveyor systems showed the necessity of a synchronization in 6 degrees of freedom. Further it was shown that today’s robot systems are not able to cope with the detected frequencies of the conveyor systems due to slow control cycles. On the base of these analyses a method of synchronization was developed. Basic elements are the definition of the controlled system, the integration of compliant structures and the development of the control process.     «

The advantages of automation in flow assembly lines are know for about 30 years. In spite of different approaches it was not yet possible to develop an adequately accurate and economic system for an assembly in motion. Aim of this thesis is therefore the synchronization of a robot and the conveyed object in order to enable an automated assembly. The analysis of the conveyor systems showed the necessity of a synchronization in 6 degrees of freedom. Further it was shown that today’s robot system...     »