In this thesis, we focus on algorithms for image-based motion estimation. Different methods are developed to allow for efficient image processing and pose estimation at high frame rates. Tracking of several hundreds of features and motion estimation from these correspondences have been achieved in a few milliseconds on low-power processing units. The precision of the motion computation is evaluated in dependence of the aperture angle, the tracking accuracy, and the number of features. In addition, we derive error propagations for image-based pose estimation algorithms. These can be used as accuracy estimate when fusing camera measurements with other sensors. We propose multiple solutions how to combine data from inertial measurement units and cameras as well as how to compute the spatial and temporal alignment of the sensors.     «

In this thesis, we focus on algorithms for image-based motion estimation. Different methods are developed to allow for efficient image processing and pose estimation at high frame rates. Tracking of several hundreds of features and motion estimation from these correspondences have been achieved in a few milliseconds on low-power processing units. The precision of the motion computation is evaluated in dependence of the aperture angle, the tracking accuracy, and the number of features. In additio...     »

Im Mittelpunkt dieser Arbeit stehen Algorithmen zur bildbasierten Positionsbestimmung. Verschiedene Methoden werden entwickelt, um eine effiziente Bildverarbeitung und Positionsberechnung bei hohen Bildwiederholungsraten zu ermöglichen. Dabei wird erreicht, dass auf einem Low-Power-Prozessor in wenigen Millisekunden mehrere hundert Merkmale verfolgt werden können. Die Genauigkeit der Positionsbestimmung bezüglich des Öffnungswinkels, der Tracking-Unsicherheit und der Anzahl der Merkmale wird evaluiert. Zudem werden Fehlerabschätzungen für die Positionsberechnung hergeleitet. Mehrere Kombinationsmöglichkeiten der Messungen von inertialen Navigationssystemen und Kameras, sowie verschiedene Methoden zur zeitlichen und räumlichen Registrierung dieser Sensoren werden vorgestellt.     «

Im Mittelpunkt dieser Arbeit stehen Algorithmen zur bildbasierten Positionsbestimmung. Verschiedene Methoden werden entwickelt, um eine effiziente Bildverarbeitung und Positionsberechnung bei hohen Bildwiederholungsraten zu ermöglichen. Dabei wird erreicht, dass auf einem Low-Power-Prozessor in wenigen Millisekunden mehrere hundert Merkmale verfolgt werden können. Die Genauigkeit der Positionsbestimmung bezüglich des Öffnungswinkels, der Tracking-Unsicherheit und der Anzahl der Merkmale wird eva...     »