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Original title:
Towards Assistive Teleoperation and Its Application to Pouring Liquids
Translated title:
Auf dem Weg zur unterstützenden Teleoperation und ihrer Anwendung beim Gießen von Flüssigkeiten
Author:
Babaians, Edwin
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Advisor:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.)
Referee:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Piazza, Cristina (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Keywords:
Teleoperation, Motion Planning, Shared Autonomy, Pouring Liquids, Elderly Care
Translated keywords:
Teleoperation, Bewegungsplanung, geteilte Autonomie, Gießen von Flüssigkeiten, Altenpflege
TUM classification:
DAT 760
Abstract:
In this dissertation, we investigate assistive teleoperation and apply it to liquid handling and pouring. It covers three topics. The first topic focuses on manipulator motion planning. Second, we discuss shared autonomy in the presence of network discontinuity. The dissertation ends with a method for training robots to pour liquids. We have validated the proposed methods through a series of extensive experiments.
Translated abstract:
In dieser Dissertation untersuchen wir assistive Teleoperation und wenden sie auf Liquid Handling und Gießen an. Es behandelt drei Themen. Das erste Thema konzentriert sich auf die Manipulatorbewegungsplanung. Zweitens diskutieren wir gemeinsame Autonomie in Gegenwart von Netzwerkdiskontinuitäten. Die Dissertation endet mit einer Methode zum Trainieren von Robotern zum Ausgießen von Flüssigkeiten. Wir haben die vorgeschlagenen Methoden durch eine Reihe umfangreicher Experimente validiert.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1661698
Date of submission:
07.06.2022
Oral examination:
26.09.2022
File size:
44258768 bytes
Pages:
154
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220926-1661698-1-9
Last change:
13.09.2023
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