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Original title:
Dynamic robot walking on unknown terrain
Original subtitle:
Stabilization and multi-contact control of biped robots in uncertain environments
Translated title:
Dynamisches Gehen von Robotern in unbekannten Umgebungen
Translated subtitle:
Stabilisierung und Mehrkontakt-Regelung von zweibeinigen Robotern in Umgebungen mit Unsicherheit
Author:
Sygulla, Felix Simon
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Engineering and Design
Advisor:
Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.)
Referee:
Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.); Kheddar, Abderrahmane (Prof.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik
Keywords:
humanoid robots, biped robots, contact force control, real-time motion control, multi-contact locomotion
Translated keywords:
Humanoide Roboter, Zweibeinige Roboter, Kontaktkraftregelung, Echtzeit-Bewegungsregelung, Mehrkontakt-Regelung
TUM classification:
MTA 000
Abstract:
This thesis deals with novel proprioceptive sensor concepts, real-time control algorithms, and a software framework to facilitate fast biped robot walking on uneven terrain. Special focus lies on compensating uncertainty, which allows for simpler overall control systems. In particular, methods to control the contact forces to the environment under uncertain mechanical properties are proposed. All methods are experimentally validated and compared on the biped robot platform LOLA.
Translated abstract:
Diese Arbeit befasst sich mit neuartigen propriozeptiven Sensorkonzepten, Echtzeit-Regelungsalgorithmen und einem Software-Framework, um schnelles Gehen von zweibeinigen Robotern auf unebenem Gelände zu ermöglichen. Insbesondere werden Methoden zur Regelung der Kontaktkräfte mit der Umgebung unter unsicheren mechanischen Eigenschaften untersucht. Alle Methoden werden experimentell auf der zweibeinigen Roboterplattform LOLA validiert und verglichen.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1614716
Date of submission:
24.06.2021
Oral examination:
12.01.2022
File size:
8804293 bytes
Pages:
231
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220112-1614716-1-9
Last change:
01.04.2022
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