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- Original title:
- Robuste nichtlineare Regelung mittels geschwindigkeitsbasierter Linearisierung für eine aktive Radaufhängung
- Translated title:
- Robust nonlinear control using velocity-based linearisations for an active suspension
- Author:
- Herrnberger, Michael
- Year:
- 2012
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Fakultät für Maschinenwesen
- Advisor:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
- Referee:
- Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Holzapfel, Florian (Prof. Dr.)
- Language:
- de
- Subject group:
- MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- Keywords:
- Regelung, robust, nichtlinear, geschwindigkeitsbasiert, aktive Radaufhängung, Linearisierung, Viertelfahrzeug, ROPE
- Translated keywords:
- control, robust, nonlinear, velocity-based, active suspension, linearisation, quarter-car, ROPE
- Abstract:
- Im Fokus der Arbeit steht die geschwindigkeitsbasierte Linearisierung (GBL), mit deren Hilfe ein neues nichtlineares Reglerentwurfsverfahren für eine aktive Radaufhängung entwickelt wird. Auf Grund der Eigenschaften der GBL gelingt es, hierbei weitestgehend bewährte lineare Analyse- und Design-Methoden zum Einsatz kommen zu lassen. Die Ableitung eines nichtlinearen Stellgesetzes erfolgt dabei iterativ über einen referenzregler-orientierten polynomialen Entwurf. Dieser lässt sich leicht mit robusten Regelungsmethoden kombinieren, weshalb das System einer speziellen GBL-Unsicherheitsmodellierung sowie einer µ-Analyse zur Sicherstellung robuster Stabilität unterzogen wird. Eine Validierung der gewonnenen Regelgesetze wird durch Simulationen und Prüfstandstests durchgeführt. Für kritische Situationen werden abschließend zwei Ersatzregleriterationen mit den Zielen globale Stabilität bzw. erhöhte Robustheit vorgestellt.
- Translated abstract:
- With the help of the velocity-based linearisation (VBL), which is in the main focus of the work, a new nonlinear control design approach for an active suspension is developed. The properties of the VBL allow for established linear analysis and design methods to be applied in almost all steps of the process. In order to iteratively derive a nonlinear control law, a reference control orientated, polynomial approach is presented which can also be easily combined with robust control methods. Thus, a special VBL uncertainty modelling and a µ-analysis are applied to the system in order to check for robust stability. The created control laws are validated in simulations and on a test rig. For critical situations, at the end two default controller iterations are introduced which aim for global stability and enhanced robustness respectively.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1099048
- Date of submission:
- 10.04.2012
- Oral examination:
- 12.12.2012
- File size:
- 1887378 bytes
- Pages:
- 178
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20121212-1099048-0-6
- Last change:
- 17.01.2013
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