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- Originaltitel:
- Towards Assistive Teleoperation and Its Application to Pouring Liquids
- Übersetzter Titel:
- Auf dem Weg zur unterstützenden Teleoperation und ihrer Anwendung beim Gießen von Flüssigkeiten
- Autor:
- Babaians, Edwin
- Jahr:
- 2022
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Betreuer:
- Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.)
- Gutachter:
- Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Piazza, Cristina (Prof. Dr.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- ELT Elektrotechnik
- Stichworte:
- Teleoperation, Motion Planning, Shared Autonomy, Pouring Liquids, Elderly Care
- Übersetzte Stichworte:
- Teleoperation, Bewegungsplanung, geteilte Autonomie, Gießen von Flüssigkeiten, Altenpflege
- TU-Systematik:
- DAT 760
- Kurzfassung:
- In this dissertation, we investigate assistive teleoperation and apply it to liquid handling and pouring. It covers three topics. The first topic focuses on manipulator motion planning. Second, we discuss shared autonomy in the presence of network discontinuity. The dissertation ends with a method for training robots to pour liquids. We have validated the proposed methods through a series of extensive experiments.
- Übersetzte Kurzfassung:
- In dieser Dissertation untersuchen wir assistive Teleoperation und wenden sie auf Liquid Handling und Gießen an. Es behandelt drei Themen. Das erste Thema konzentriert sich auf die Manipulatorbewegungsplanung. Zweitens diskutieren wir gemeinsame Autonomie in Gegenwart von Netzwerkdiskontinuitäten. Die Dissertation endet mit einer Methode zum Trainieren von Robotern zum Ausgießen von Flüssigkeiten. Wir haben die vorgeschlagenen Methoden durch eine Reihe umfangreicher Experimente validiert.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1661698
- Eingereicht am:
- 07.06.2022
- Mündliche Prüfung:
- 26.09.2022
- Dateigröße:
- 44258768 bytes
- Seiten:
- 154
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220926-1661698-1-9
- Letzte Änderung:
- 13.09.2023
BibTeX
Vorkommen:
- mediaTUM GesamtbestandHochschulbibliographie2022Schools und FakultätenElektrotechnik und InformationstechnikMedientechnik (Prof. Steinbach)
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and Technology