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- Original title:
- Cooperative SLAM for Multi-Robot Systems using Visual Odometry and Range Measurements
- Translated title:
- Kooperatives SLAM für MuIti-Roboter-Systeme mit visueller Odometrie und Entfernungsmessungen
- Author:
- Lee, Young-Hee
- Year:
- 2023
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Computation, Information and Technology
- Advisor:
- Günther, Christoph (Prof. Dr.)
- Referee:
- Günther, Christoph (Prof. Dr.); Kaess, Michael (Prof., Ph.D.); Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
- Keywords:
- Visual SLAM, Visual odometry, Cooperative SLAM, Collaborative SLAM, Multi-robot system, Swarm robotics, Sensor fusion, Camera, Ranging, Ultra-wideband (UWB)
- TUM classification:
- ELT 736
- Abstract:
- A swarm of robots can conduct exploration missions much faster and with increased robustness to isolated failures than a single robot. This dissertation introduces cooperative SLAM using visual odometry and ranges (CoVOR-SLAM) to successfully execute missions, even in the absence of satellite navigation support. Since CoVOR-SLAM only uses visual odometry and a few ranges, it requires much less computing power and communications than typical approaches using inter-agent loop closing.
- Translated abstract:
- Gruppen von Robotern können Missionen schneller und mit erhöhter Robustheit gegenüber isolierten Ausfällen durchführen als einzelne Roboter. Diese Arbeit stellt kooperatives SLAM mit Hilfe von visueller Odometrie und Entfernungsmessungen (CoVOR-SLAM) vor, um Missionen erfolgreich durchzuführen. Da CoVOR-SLAM nur visuelle Odometrie und wenige Distanzmessungen verwendet, werden weniger Rechenleistung und ein deutlich reduzierter Datenaustausch als bei Loop Closure benötigt.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1655441
- Date of submission:
- 13.04.2022
- Oral examination:
- 19.06.2023
- File size:
- 45256126 bytes
- Pages:
- 145
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230619-1655441-1-0
- Last change:
- 17.08.2023
BibTeX
Occurrences:
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenFachgebietTechnik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and Technology
- mediaTUM GesamtbestandEinrichtungenSchools TUM School of Computation, Information and TechnologyPrüfungsarbeitenDissertationen