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Originaltitel:
Enhanced Robot Compliance, State Estimation and Identification using Distributed Tactile Feedback: Leveraging Redundancy and Multimodality
Übersetzter Titel:
Erweiterte Roboter-Compliance, Zustandsabschätzung und Identifikation durch verteilte taktile Rückmeldung: Nutzung von Redundanz und Multimodalität
Autor:
Leboutet, Quentin
Jahr:
2022
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Betreuer:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Gutachter:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Venture, Gentiane (Prof., Ph.D.); Righetti, Ludovic (Prof., Ph.D.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
TU-Systematik:
DAT 700
Kurzfassung:
This thesis investigates the modalities of use of tactile feedback in the context of human-robot interaction, distributed state estimation and inertial parameter identification. This involves the development of a whole-body tactile compliance control paradigm, of a distributed sensor fusion framework and of an online physically consistent inertial parameter identification algorithm. The proposed methods leverage the multi-modal tactile feedback from an artificial skin mounted on a robot.
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Arbeit untersucht die Modalitäten der Nutzung von taktilem Feedback im Kontext der Mensch-Roboter-Interaktion, der verteilten Zustandsschätzung und der Identifizierung von Inertialparametern. Dies beinhaltet die Entwicklung eines Ganzkörperparadigmas für die taktile Kontrolle, einer verteilten Sensorfusion und eines physikalisch konsistenten Online-Algorithmus zur Identifikation von Inertialparametern. Die vorgeschlagenen Methoden nutzen das multimodale taktile Feedback einer künstlichen H...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1638193
Eingereicht am:
12.01.2022
Mündliche Prüfung:
29.07.2022
Dateigröße:
29782239 bytes
Seiten:
245
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220729-1638193-1-0
Letzte Änderung:
17.10.2022
 BibTeX