In the first part of this dissertation a novel image-based 3D environment representation is proposed, which provides a probabilistic description of the appearance of the environment at a dense series of viewpoints. The luminance and chrominance of the environment is described at each viewpoint by Gaussian distributions, which model the uncertainty of the robot with respect to the true appearance of the environment. The representation is continuously updated from camera views which the robot takes along its way through the environment. Furthermore, it allows for assessing the novelty of new unexpected visual stimuli. The second part of this dissertation deals with the acquisition of an image-based environment representation which is free of lighting effects and facilitates the detection of novel changes in the scene, while illumination changes are suppressed.     «

In the first part of this dissertation a novel image-based 3D environment representation is proposed, which provides a probabilistic description of the appearance of the environment at a dense series of viewpoints. The luminance and chrominance of the environment is described at each viewpoint by Gaussian distributions, which model the uncertainty of the robot with respect to the true appearance of the environment. The representation is continuously updated from camera views which the robot take...     »

In dieser Dissertation wird im ersten Teil eine neuartige bildbasierte 3D-Umgebungsrepräsentation für mobile Roboter vorgestellt, die das Aussehen der Umgebung an einer dichten Reihe von Blickpunkten wahrscheinlichkeitstheoretisch beschreibt. An jedem Blickpunkt werden die Luminanz und die Chrominanz der Umgebung mit Hilfe von Gaußverteilungen beschrieben, wodurch die Unsicherheit des Roboters hinsichtlich des wahren Erscheinungsbildes der Umgebung modelliert wird. Die Repräsentation wird durch Kameraaufnahmen, die der Roboter auf seinem Weg durch die Umgebung macht, ständig aktualisiert und stellt eine Grundlage für die Bewertung von neuen unerwarteten visuellen Stimuli dar. Der zweite Teil dieser Dissertation beschäftigt sich mit der Aufnahme einer bildbasierten Umgebungsrepräsentation, die frei von Illuminationseffekten ist und eine Detektion von Veränderungen in der Szene ermöglicht, die robust gegenüber Beleuchtungsänderungen ist.     «

In dieser Dissertation wird im ersten Teil eine neuartige bildbasierte 3D-Umgebungsrepräsentation für mobile Roboter vorgestellt, die das Aussehen der Umgebung an einer dichten Reihe von Blickpunkten wahrscheinlichkeitstheoretisch beschreibt. An jedem Blickpunkt werden die Luminanz und die Chrominanz der Umgebung mit Hilfe von Gaußverteilungen beschrieben, wodurch die Unsicherheit des Roboters hinsichtlich des wahren Erscheinungsbildes der Umgebung modelliert wird. Die Repräsentation wird durch...     »