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Original title:
Haptic Communication for Time-delayed Teleoperation 
Translated title:
Haptische Datenkommunikation für zeitverzögerte Teleoperation 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.) 
Referee:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Ryu, Jee-Hwan (Prof., Ph.D.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik 
TUM classification:
DAT 760d 
Abstract:
This work investigates the combination of haptic data communication and stability-ensuring control schemes for time-delayed teleoperation over packet-switched networks. In the first contribution, the perceptual deadband-based haptic data reduction method (PD method) is combined with the time domain passivity approach. The resulting scheme achieves a strong data reduction while ensuring system stability. In the second contribution, a modified PD method is combined with an extended model-mediated...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit untersucht die Kombination von haptischer Datenkommunikation und Regelung für zeitverzögerte Teleoperation über paketvermittelnde Kommunikationsnetze. Im ersten Beitrag wird ein perzeptueller haptischer Datenreduktionsansatz mit einer passivitätsbasierten Regelung kombiniert. Das Verfahren erzielt eine hohe Kompressionsrate bei garantierter Systemstabilität. Im zweiten Beitrag wird das Datenreduktionsverfahren mit einem erweiterten modellbasierten Teleoperationsansatz kombiniert, de...    »
 
Oral examination:
06.06.2017 
File size:
8080933 bytes 
Pages:
168 
Last change:
21.06.2017