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Original title:
Detektion, Verfolgung und Posenschätzung von Personen im urbanen Straßenverkehr mit mobilen Multisensorsystemen
Translated title:
Detection, tracking and pose estimation of persons in urban street environments by mobile multi sensor systems
Author:
Borgmann, Björn
Year:
2023
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Engineering and Design
Advisor:
Stilla, Uwe (Prof. Dr.)
Referee:
Stilla, Uwe (Prof. Dr.); Reiterer, Alexander (Prof. Dr. habil.)
Language:
de
Subject group:
BAU Bauingenieurwesen, Vermessungswesen
Keywords:
LiDAR, MLS, Personendetektion, Tracking, Multisensorsystem
Translated keywords:
LiDAR, MLS, Person Detection, Tracking, multi-sensor System
TUM classification:
BAU 950
Abstract:
Für die Erkennung von Gefährdungssituationen und -bereichen im Verkehrsraum werden LiDAR- und RGB-Daten mobil aufgenommen. Zur Personendetektion in LiDAR-Daten wird ein neuronales Netz mit einem Abstimmverfahren kombiniert. Die Detektionsleistung wird durch ein nachfolgendes Trackingverfahren verbessert. Basierend auf der Detektion werden die Körperposen in RGB-Bildausschnitten geschätzt. Für die Detektion konnte eine Genauigkeit von 0,81 bei gleichzeitiger Sensitivität von 0,74 erreicht werden.
Translated abstract:
Mobile LiDAR and RGB data are captured for the detection of dangerous situations and areas in urban street environments. A neural network and voting scheme are used to detect persons in LiDAR data. The detection performance is improved by a subsequent tracking. Based on the detections body poses are estimated in RGB image patches. In regards to the detection a precision of 0.81 with a recall of 0.74 could be achieved.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1687653
Date of submission:
23.09.2022
Oral examination:
09.02.2023
File size:
31735552 bytes
Pages:
139
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230209-1687653-1-9
Last change:
06.11.2023
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