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- Original title:
- Adaptive Fault Tolerant Control for VTOL Aircraft with Actuator Redundancy
- Translated title:
- Adaptive Fehlertolerante Regelung für Senkrechtstartende Luftfahrzeuge mit Aktuator-Redundanz
- Author:
- Falconí Salazar, Guillermo Paúl
- Year:
- 2021
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Engineering and Design
- Advisor:
- Holzapfel, Florian (Prof. Dr.)
- Referee:
- Holzapfel, Florian (Prof. Dr.); Lunze, Jan (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- VER Technik der Verkehrsmittel
- Keywords:
- Fault tolerance, adaptive control, fault tolerant control, attitude control, MRAC, actuators, redundant inputs, overactuation, geometric control, flight testing, parameter estimation, VTOL, hexarotor, hexacopter, autonomous aerial vehicles
- TUM classification:
- VER 500
- Abstract:
- This thesis presents an adaptive fault tolerant controller for VTOL multicopters that considers actuator redundancy and limits and implements a strategy for degraded control authority. The solution combines predictor-based adaptive control allocation (P-ACA), prioritizing control allocation (PRIO CA) and parameter reduction due to overactuation (PRO). Flight tests with failure cases and high-speed scenarios are presented. A single unified controller handles the nominal and faulty cases.
- Translated abstract:
- Die Arbeit präsentiert einen adaptiven fehlertoleranten Regler für VTOL Multicoptern, der Sättigung und Redundanz der Aktuatoren berücksichtigt und eine Strategie für degradierte Steuerbarkeit implementiert. Die Lösung kombiniert eine Beobachter-basierte adaptive und priorisierende Steuereingangsallokation mit Parameterreduktion aufgrund der Redundanz. Flugtests inklusive Fehlerfällen und Hochgeschwindigkeitsszenarien werden präsentiert. Der gleiche Regler wird sowohl für den Nominalfall als für... »
- ISBN:
- 978-3-95884-074-4
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1595568
- Date of submission:
- 25.05.2021
- Oral examination:
- 20.07.2021
- File size:
- 13059946 bytes
- Pages:
- 261
- Fulltext / DOI:
- doi:10.14459/2021md1595568
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20210720-1595568-1-1
- Last change:
- 08.02.2022
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