A novel, robust helicopter flight control design based on sliding mode control is presented for agile and aggressive maneuvers. Actuator saturations particularly in aggressive maneuvers are mitigated by reference command adaptation using pseudo-control hedging. Next, a novel, online, suboptimal trajectory generation method is proposed based on the state-dependent Riccati equation technique. The guidance and control designs are integrated into a high-fidelity, real-time-capable, representative rotorcraft simulation environment for closed-loop performance evaluation. Several simulation results are presented on closed-loop handling qualities, autonomous waypoint tracking, and autonomous rendezvous with a ground target.     «

A novel, robust helicopter flight control design based on sliding mode control is presented for agile and aggressive maneuvers. Actuator saturations particularly in aggressive maneuvers are mitigated by reference command adaptation using pseudo-control hedging. Next, a novel, online, suboptimal trajectory generation method is proposed based on the state-dependent Riccati equation technique. The guidance and control designs are integrated into a high-fidelity, real-time-capable, representative ro...     »

Für agile und aggressive Manöver von Hubschraubern wird einen robusten Reglerentwurf basierend auf Sliding Mode Control vorgestellt. Aktuatorsättigungen, insbesondere bei aggressiven Manövern, werden durch die Anpassung des Referenzkommandos mittels Pseudo-Control-Hedging abgemildert. Um autonome, echtzeitfähige Flugführung zu ermöglichen, wird ein optimales Trajektorienplanungsverfahren vorgestellt, das auf State Dependent Riccati Equation basiert. Die ausgelegten Reglerstrukturen werden in einem Echtzeit-Hubschraubersimulator übertragen und kommen im dort installierten Flugphysikmodel zum Einsatz. Es werden Simulationsergebnisse zu Handhabungsqualitäten, autonome Missionsausführung diskutiert.     «

Für agile und aggressive Manöver von Hubschraubern wird einen robusten Reglerentwurf basierend auf Sliding Mode Control vorgestellt. Aktuatorsättigungen, insbesondere bei aggressiven Manövern, werden durch die Anpassung des Referenzkommandos mittels Pseudo-Control-Hedging abgemildert. Um autonome, echtzeitfähige Flugführung zu ermöglichen, wird ein optimales Trajektorienplanungsverfahren vorgestellt, das auf State Dependent Riccati Equation basiert. Die ausgelegten Reglerstrukturen werden in ein...     »