The emphasis of this thesis is on developing a theoretical framework for the practical design of adaptive systems. The state of the art in industrial adaptive control is to combine a parameter estimator with an (existing) linear control-loop. The success of the approach depends upon the knowledge of the physical parameters after completion of the estimation process. In the presence of disturbances, though, a correct estimation of the parameters is impossible. It is first shown how a system with unknown parameters can be controlled adaptively, without relying on parameter convergence. Following this, three classes of disturbances and the corresponding methods to reject them are developed: external disturbances, unmodelled dynamics and time-variations. In the latter case, a new algorithm based on multiple adaptive models is presented which was developed at Yale University during regular visits of the author at the Center for Systems Science. An experimental study of an adaptively controlled two-mass system concludes the thesis.     «

The emphasis of this thesis is on developing a theoretical framework for the practical design of adaptive systems. The state of the art in industrial adaptive control is to combine a parameter estimator with an (existing) linear control-loop. The success of the approach depends upon the knowledge of the physical parameters after completion of the estimation process. In the presence of disturbances, though, a correct estimation of the parameters is impossible. It is first shown how a system with...     »

Schwerpunkt dieser Arbeit ist die Entwicklung einer theoretischen Grundlage für den praktischen Entwurf adaptiver Systeme. In der Industrie bestehen adaptive Regler meist aus der Erweiterung eines Standard-Regelkreises durch ein Parameterschätzverfahren. Störgrößen machen eine korrekte Bestimmung der Parameter jedoch unmöglich. Es wird aufgezeigt, wie Systeme mit unbekannten Parametern geregelt werden können, ohne dabei auf die Ergebnisse einer Parameterschätzung zurückzugreifen. Die zusätzlich wirksamen, unbekannten Störungen werden in drei Klassen unterteilt, für die je eine Methode zur Unterdrückung erarbeitet wird: externe Störungen, nichtmodellierte Dynamik und zeitvariante Parameter. Im letzten Fall wird ein Ansatz basierend auf multiplen adaptiven Modellen verwendet, der während regelmäßiger Forschungsaufenthalte in Yale entwickelt wurde. Experimentelle Ergebnisse an einem Zweimassen-Versuchsstand schließen die Arbeit ab.     «

Schwerpunkt dieser Arbeit ist die Entwicklung einer theoretischen Grundlage für den praktischen Entwurf adaptiver Systeme. In der Industrie bestehen adaptive Regler meist aus der Erweiterung eines Standard-Regelkreises durch ein Parameterschätzverfahren. Störgrößen machen eine korrekte Bestimmung der Parameter jedoch unmöglich. Es wird aufgezeigt, wie Systeme mit unbekannten Parametern geregelt werden können, ohne dabei auf die Ergebnisse einer Parameterschätzung zurückzugreifen. Die zusätzlich...     »