Die Umgebungserfassung ist die Kernaufgabe von Fahrerassistenzsystemen. Mit jeder zusätzlichen Information kann die Aufgabe besser bewältigt werden. Im wesentlichen werden zur Umgebungserfassung Sensorsignale anhand von Modellen interpretiert. Im Vergleich zur menschlichen Umgebungserfassung sind jedoch eine Vielzahl von Sensoren notwendig um die notwendige Erfassungsleistung zu erreichen. Verfügbare Sensoren decken nur jeweils einen kleinen Teil der benötigten Information ab. Die Reichweite der Sensoren ist in der Regel auch kürzer als die des Menschen. Mit der Verwendung von digitalen Karten zur Umgebungserfassung erreicht man nicht nur beliebige Reichweiten, sondern auch eine beliebig hohe Genauigkeit für statische Umgebungen. Die Anforderungen an Sensoren zur Positionierung als auch an digitale Karten gehen aus dieser Arbeit hervor und wurden in Generationen eingeteilt. Die Positionierung ist schon heute in nahezu allen Genauigkeitsbereichen in Echtzeit möglich. Digitale Karten hingegen müssen erst noch für die angegebenen Anforderungen erstellt bzw. erweitert werden. Die Anforderungen an digitale Karten wurden mit jeweils einer Anwendung pro Kartengeneration bestätigt. Da die Erstellung digitaler Karten in den geforderten Genauigkeitsklassen für die einzelnen Hersteller mit hohen Kosten bzw. Aufwand verbunden wäre, werden Verfahren zur automatischen Aktualisierung vorgestellt. Es wird neben der Verbesserung der Geometrie einer Karte die Möglichkeit aufgezeigt, beliebige erfasste Informationen in die digitale Karte aufzunehmen und diese für weitere Befahrungen einer Strecke zur Verfügung zu haben. So kann z.B. die Hausstrecke teilautomatisiert werden. Schließlich wurde die Relevanz einer Anwendung selbst durch eine Befragung von Testfahrern nachgewiesen.
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Die Umgebungserfassung ist die Kernaufgabe von Fahrerassistenzsystemen. Mit jeder zusätzlichen Information kann die Aufgabe besser bewältigt werden. Im wesentlichen werden zur Umgebungserfassung Sensorsignale anhand von Modellen interpretiert. Im Vergleich zur menschlichen Umgebungserfassung sind jedoch eine Vielzahl von Sensoren notwendig um die notwendige Erfassungsleistung zu erreichen. Verfügbare Sensoren decken nur jeweils einen kleinen Teil der benötigten Information ab. Die Reichweite der...
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Translated abstract:
The detection of the driving environment builds the base information for driver assistance systems. With every additional information the task can be managed more completely. In comparison to the human abilities there are many sensors needed to gather the complete information. Today available sensors each covering only little information. Also the range of the sensors is very limited compared to human. By using digital maps for detecting the driving environment large preview ranges and a high accuracy for the static environment can be reached. The requirements for the positioning sensors, the content of the maps and the accuracy are discussed in this document and described in generations. The positioning of a vehicle is already available in nearly all classes of accuracy. Digital maps must be first build to reach the requirements. The requirements were proofed by one sample driver assistance system per generation. Building of digital maps is very expensive, so techniques are discussed to gather the required information by an automatic process. Next to the improvement of the geometric accuracy a technique is shown to record any additional sensor information and the use of this information for future travels. Finally the relevance of each discussed driver assistance system was proofed by test drivers.
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The detection of the driving environment builds the base information for driver assistance systems. With every additional information the task can be managed more completely. In comparison to the human abilities there are many sensors needed to gather the complete information. Today available sensors each covering only little information. Also the range of the sensors is very limited compared to human. By using digital maps for detecting the driving environment large preview ranges and a high ac...
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