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Original title:
Semantic Mapping for Autonomous Robots in Urban Environments 
Translated title:
Semantische Karten für autonome Roboter in städtischen Umgebungen 
Year:
2018 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Beetz, Michael (Prof., Ph.D.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik; FER Fertigungstechnik 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
Increasing autonomy and interactivity of mobile robotic technologies require the inclusion of semantic information in environment representations. This thesis focuses on representations and methods for semantic mapping in particular for urban environments. It covers the estimation of spatial relations between objects using Probabilistic Logic, including a novel inference method for Markov Logic Networks. Moreover, the benefits of combining different sources of semantic information with sensor da...    »
 
Translated abstract:
Zunehmende Autonomie und Interaktivität mobiler Roboter erfordern es, semantische Informationen in Umgebungsrepräsentationen wiederzugeben. Diese Arbeit zeigt Methoden und Repräsentationen für semantische Karten mit besonderem Blick auf städtische Umgebungen. Es wird die Schätzung räumlicher Relationen zwischen Objekten mithilfe probabilistischer Logik, einschließlich einer neuen Inferenzmethode für Markov Logic Networks, gezeigt. Die Vorteile der Kombination von semantischer Information aus ver...    »
 
Oral examination:
04.06.2018 
File size:
17155286 bytes 
Pages:
124 
Last change:
02.07.2018