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Original title:
Aspects of 3D Perception, Abstraction, and Interpretation in Autonomous Mobile Robotics 
Translated title:
Aspekte der 3D-Perzeption, -Abstraktion und -Interpretation in der autonomen mobilen Robotik 
Year:
2010 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Neira, José (Assoc. Prof., Ph.D.) 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
3D perception, object recognition, laser range data, point cloud, normal vector, surface segmentation, part-based 
Translated keywords:
3D Wahrnehmung, Objekterkennung, 3D Laserscan, Punktwolke, Normalenvektor, Oberflächen-Segmentierung, teilebasiert 
Abstract:
This thesis presents novel insights and solutions to the problem of perceiving, abstracting, and interpreting the 3D structure of human environments with autonomous mobile robots. It focuses on the goal of retrieving a meaningful representation of objects from 3D laser range data for purposes of object recognition. As such, it represents an important contribution to the development of cognitive technical systems, which depend on intelligent perception as a core capability. A chain of abstracti...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation stellt neue Erkenntnisse und Lösungen für das Problem der Wahrnehmung, Abstraktion und Interpretation der 3D-Struktur menschlicher Umgebungen mit autonomen mobilen Robotern vor. Zentrales Ziel ist die Gewinnung einer aussagekräftigen Repräsentation zur Objekterkennung aus 3D-Laserdaten. In diesem Zusammenhang liefert sie einen wichtigen Beitrag zur Entwicklung kognitiver technischer Systeme, für die intelligente Perzeption eine Schlüsselfähigkeit darstellt. Es wird eine Abst...    »
 
Oral examination:
02.11.2010 
File size:
13575470 bytes 
Pages:
145 
Last change:
14.02.2011