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Original title:
Coordinated Control for Robot-assisted Take-off and Landing of Flying Robots 
Translated title:
Koordinierte Regelung für robotergestütztes Starten und Landen von Flugrobotern 
Year:
2020 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.) 
Referee:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.); Holzapfel, Florian (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
flying robots, UAVs, robot manipulators, nonlinear control 
Translated keywords:
Flugroboter, UAVs, Roboterarme, nichtlineare Regelung 
TUM classification:
DAT 815d 
Abstract:
In this thesis, a robotic support system for flying robots or Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) is developed. It is based on a robot manipulator mounted on the landing surface and allows to perform assisted take-off or landing. The main contributions are the development of suitable dynamics models and coordinated control approaches for flying robots and robot manipulators, the realization of a system prototype, and the implementation and evaluation of the presented controllers in simulations and e...    »
 
Translated abstract:
In dieser Arbeit wird ein robotisches Unterstützungssystem für Flugroboter oder unbemannte Luftfahrzeuge (UAVs) entwickelt. Es basiert auf einem Roboterarm, der auf der Landefläche montiert ist und ermöglicht die Durchführung von assistierten Starts oder Landungen. Die Hauptbeiträge sind die Entwicklung geeigneter Dynamikmodelle und koordinierter Regelungsansätze für Flugroboter und Roboterarme, die Realisierung eines System-Prototypen sowie die Implementierung und Evaluierung der vorgestellten...    »
 
Oral examination:
17.12.2020 
File size:
14210701 bytes 
Pages:
230 
Last change:
26.04.2021