The goal of this thesis is the design, implementation and evaluation of a usable control scheme for the gripper of a teleoperated robot arm. The current implementation of the teleoperation system synchronizes the movement of both robot arms (leader-follower). This solution works well for the general positioning of the arms, but does not extend well to the operation of the gripper end effector. The control scheme developed in this thesis is intended to replace the synchronization of the arms’ grippers with a more usable solution. For this purpose, three controller prototypes were designed, each equipped with different input devices: buttons, joystick and slide potentiometer. A usability study was conducted to investigate which of the controller prototypes is best in terms of performance and preferences of the study participants. Study participants were given a series of simple pick-and-place tasks, which they completed with all controller prototypes. The metrics used to evaluate the participants’ performance were TTC (Time to Complete) and success rate. Participants preferences were assessed via a SUS (System Usability Scale) questionnaire. The results of the study showed no significant difference between the controllers. However, the participants performed slightly better with the buttons controller, and also preferred it over the others. This suggests the buttons controller is a good candidate for future developments of the system.     «

The goal of this thesis is the design, implementation and evaluation of a usable control scheme for the gripper of a teleoperated robot arm. The current implementation of the teleoperation system synchronizes the movement of both robot arms (leader-follower). This solution works well for the general positioning of the arms, but does not extend well to the operation of the gripper end effector. The control scheme developed in this thesis is intended to replace the synchronization of the arms’ gri...     »

Das Ziel dieser Arbeit ist der Entwurf, Implementierung und Evaluierung eines brauchbaren Steuerungsschemas für den Greifer eines teleoperierten Roboterarms. Die derzeitige Implementierung des Teleoperationssystems synchronisiert die Bewegung beider Roboterarme (Leader-Follower). Diese Lösung eignet sich gut für die allgemeine Positionierung der Arme, aber nicht für die Steuerung des Greifer-Endeffektors. Das in dieser Arbeit entwickelte Steuerungskonzept soll die Synchronisation der Greifer durch eine brauchbarere Lösung ersetzen. Zu diesem Zweck wurden drei Steuerungsprototypen entworfen, die jeweils mit unterschiedlichen Eingabegeräten ausgestattet sind: Tasten, Joystick und Schiebepotentiometer. Eine Usability-Studie wurde durchgeführt, um zu untersuchen, welcher der Controller-Prototypen in Bezug auf Leistung und Präferenzen der Studienteilnehmer am besten für die Aufgabe geeignet ist. Den Studienteilnehmern wurde eine Reihe von einfachen Pick-and-Place-Aufgaben gestellt, die sie mit allen Controller-Prototypen lösen mussten. Zur Bewertung der Leistung der Teilnehmer wurden die Kennzahlen TTC (Time to Complete) und Erfolgsquote herangezogen. Die Präferenzen der Teilnehmer wurden anhand eines SUS (System Usability Scale) Fragebogens bewertet. Die Ergebnisse der Studie zeigten keinen signifikanten Unterschied zwischen den Controllern. Allerdings schnitten die Teilnehmer mit dem Tasten-Controller etwas besser ab und bevorzugten ihn auch gegenüber den anderen Controllern. Dies deutet darauf hin, dass die Tastensteuerung ein guter Kandidat für zukünftige Entwicklungen des Systems ist.     «

Das Ziel dieser Arbeit ist der Entwurf, Implementierung und Evaluierung eines brauchbaren Steuerungsschemas für den Greifer eines teleoperierten Roboterarms. Die derzeitige Implementierung des Teleoperationssystems synchronisiert die Bewegung beider Roboterarme (Leader-Follower). Diese Lösung eignet sich gut für die allgemeine Positionierung der Arme, aber nicht für die Steuerung des Greifer-Endeffektors. Das in dieser Arbeit entwickelte Steuerungskonzept soll die Synchronisation der Greifer dur...     »