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Dokumenttyp:
Masterarbeit
Autor(en):
Zheng, Jitao
Titel:
Graspable Target Detection for Hexapod Robots
Übersetzter Titel:
Erfassung von greifbaren Zielen für Hexapod-Roboter
Abstract:
With the rise of commercial spaceflight and the success of recent asteroid exploration missions, the need for an exploration robot designed to operate in microgravity and rugged terrain has emerged in recent years. Multi-legged autonomous robots with multi-section spike grippers have a decisive advantage over classic, wheeled rovers in terms of mobility in microgravity. In addition, the increasingly lighter and more precise depth imaging sensors on the market have the potential to significantly...     »
übersetzter Abstract:
Mit dem Aufstieg kommertieller Raumfahrt und den jüngsten Erfolgen bei Erkundungs-missionen auf Asteroiden kam in den letzten Jahren vermehrt die Frage nach der Entwicklung eines Erkundungsroboters auf, der speziell für Fortbewegung in der Mikrogravitation und auf rauem Terrain optimiert ist. Mehrbeinige autonome Roboter mit mehrgliedrige Spike-Greifern haben hierbei einen entscheidenden Vorteil gegenüber klassischen, beräderten Rovern. Die immer leichter werdenden und präziseren Sensoren für di...     »
Stichworte:
robotic grasp, ROS, RGB-D, depth imaging, SLAM, space robotics, robotic gripper, asteroid mining, space exploration
Fachgebiet:
TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
DDC:
000 Informatik, Wissen, Systeme
Betreuer:
Gscheidle, Christian; Laîné, Mickaël (Dr.); Yoshida, Kazuya (Prof. Dr.)
Gutachter:
Reiss, Philipp (Prof. Dr.)
Jahr:
2023
Seiten/Umfang:
94
Sprache:
en
Sprache der Übersetzung:
de
Hochschule / Universität:
Technische Universität München
Fakultät:
TUM School of Engineering and Design
Annahmedatum:
31.10.2023
Präsentationsdatum:
28.11.2023
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