Diese Masterarbeit optimiert die Modellierung der Umwelt mobiler Roboter im Produktionsumfeld. Dort müssen Roboter Navigations- oder Interaktionsaufgaben erledigen. Für die Aktionsplanung greifen sie auf ein Umweltmodell zu. Dieses ist üblicherweise spezialisiert auf Informationen, die ein Roboter unmittelbar benötigt oder selbst generieren kann. Es wird ein objektorienter Ansatz für ein umfassendes Umweltmodell vorgestellt. Die Objekte werden in einer Graphstruktur gespeichert. Dies spart Speicherplatz und Rechenaufwand ein und ermöglicht die Abbildung von Objekthierarchien und -topologien. Neben geometrischen und semantischen Informationen können Objekten auch zukünftige Bewegungen zugeordnet werden. Dies ist in bisherigen Ansätzen nicht möglich. Für die Aktualisierung des Umweltmodells auf mehreren Robotern wird eine Methode zur unvollständigen Synchronisierung vorgestellt. Damit werden niedrige Zugriffslatenzen und ein reduzierter Netzwerkverkehr erreicht. Teile des Konzepts sind in C++ implementiert worden. Dazu gehört eine Server-Applikation sowie Clients für das Einlesen von Objekten aus einer Datenbank, die Visualisierung und die Integration mit dem Robot Operating System (ROS). Anhand eines Testfalls mit einem realen mobilen Roboter und einem dynamischen Hindernis ist die erfolgreiche Speicherung und Übermittlung zukünftiger Trajektorien gezeigt worden.     «

Diese Masterarbeit optimiert die Modellierung der Umwelt mobiler Roboter im Produktionsumfeld. Dort müssen Roboter Navigations- oder Interaktionsaufgaben erledigen. Für die Aktionsplanung greifen sie auf ein Umweltmodell zu. Dieses ist üblicherweise spezialisiert auf Informationen, die ein Roboter unmittelbar benötigt oder selbst generieren kann. Es wird ein objektorienter Ansatz für ein umfassendes Umweltmodell vorgestellt. Die Objekte werden in einer Graphstruktur gespeichert. Dies spart...     »

This master’s thesis optimizes the modelling of the environment of industrial mobile robots. In the industrial context, robots have to navigate or interact. They plan actions using information from a world model. This model usually only contains data that is directly used or that can be generated by the robot. An object-oriented approach for a universal world model is presented. Objects are saved in a graph to picture hierarchical and topological relations between objects. The object graph saves storage and computing power. An object can contain geometric and semantic data. In addition, a future trajectory can be added, marking a step beyond other works. Several robots can use the same world model with an update strategy which includes incomplete synchronization. This leads to reduced access latency and network traffic. Part of the concept has been implemented in C++. The software includes a server and clients for reading from a database, for visualization and for integration with the Robot Operating System (ROS). A test case with a real mobile robot and a dynamic obstacle has showed the successful storing and communication of future trajectories.     «

This master’s thesis optimizes the modelling of the environment of industrial mobile robots. In the industrial context, robots have to navigate or interact. They plan actions using information from a world model. This model usually only contains data that is directly used or that can be generated by the robot. An object-oriented approach for a universal world model is presented. Objects are saved in a graph to picture hierarchical and topological relations between objects. The object graph...     »