In dieser Arbeit wird ein passives Mono-Stereo-System zur Objekt- und Positionserkennung eines Werkstücks entwickelt. Die Komponenten des Systems sind ein Industrieroboter und ein Laserscanner. Es wird in der Qualitätssicherung eingesetzt werden. Die Arbeit beschreibt ein reines Softwareupdate. Die Objekterkennung basiert auf der Detektion von Konturen, deren geometrische und relationalen Charakteristika verglichen werden. Es wird ein neuer Algorithmus für die Zuordnung von Konturen beschrieben. Er bestimmt eine Quellkontur, von welcher ausgehend benachbarten Konturen mit hoher Robustheit zugeordnet werden. In der modellbasierten Objekterkennung erreicht diese Methode eine Erkennungsrate von 99 %, in der modellbasierten Stereo-Objekterkennung 85 %. Das Mono-Stereo-System nutzt die Objekterkennung mit Konturen, um die Distanz zum Objekt zu schätzen. Dabei wird gezeigt, wie mit einem für den Nahbereich konzipiertes Messsystem Distanzmessungen durchführt werden. Die berechneten Entfernungswerte weichen durchschnittlich um +20% von der realen Entfernung ab. Das liegt an der schwierigen geometrischen Kamerakalibrierung des Sensors und kann herausgerechnet werden. Die Brennweite unterliegt einer Streuung von +/-10 %.     «

In dieser Arbeit wird ein passives Mono-Stereo-System zur Objekt- und Positionserkennung eines Werkstücks entwickelt. Die Komponenten des Systems sind ein Industrieroboter und ein Laserscanner. Es wird in der Qualitätssicherung eingesetzt werden. Die Arbeit beschreibt ein reines Softwareupdate. Die Objekterkennung basiert auf der Detektion von Konturen, deren geometrische und relationalen Charakteristika verglichen werden. Es wird ein neuer Algorithmus für die Zuordnung von Konturen beschriebe...     »

This work describes a mono-stereo-system for an industrial robot to recognize his workpiece and determine its relative distance. It is a pure software update for a passive, model based object recognition. This work is part of a research project in automotive quality assurance. An industrial robot with a laser scanner is being used. The object recognition is based on the detection of contours which are matched by their geometric and relational characteristics. A new matching algorithm is explained which automatically selects a seed contour and matches the surrounding contours with higher robustness. This method reaches a recognition rate up to 99% for model based object recognition. In model based stereo recognition 85% are reached. A mono-stereo-system based on contour recognition is created. The object’s distance is estimated with an average deviation of +20%. This is being caused by the inaccurate geometric camera calibration of the sensor’s camera chip. The value of the focal length has a variance of +/-10%. Nonetheless the capability of a near field measuring system to perform a rough long distance measurement is demonstrated. The object can be approached reliably if the offset in the distance measuring is considered.     «

This work describes a mono-stereo-system for an industrial robot to recognize his workpiece and determine its relative distance. It is a pure software update for a passive, model based object recognition. This work is part of a research project in automotive quality assurance. An industrial robot with a laser scanner is being used. The object recognition is based on the detection of contours which are matched by their geometric and relational characteristics. A new matching algorithm is explai...     »