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Original title:
Design and Control Aspects of Humanoid Walking Robots 
Translated title:
Betrachtungen über Design und Regelung humanoider Laufroboter 
Year:
2005 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Format:
Text 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
humanoid; control; design; posture correction; hybrid control 
Translated keywords:
Humanoid; Regelung; Entwurf; Haltungsanpassung; hybride Regelung 
Abstract:
The research presented in this dissertation discusses the development of a humanoid biped robot from the planning stage to biped walking focusing on low level control. Concepts in hardware design, posture manipulation, and hybrid joint control, that are novel in humanoid robotics, are presented and entirely verified in hardware experiments. Decisive for the future performance of the robot is a careful selection of an appropriate motor-gear-combination during hardware design, as oversized actuato...    »
 
Translated abstract:
Die Dissertation beschreibt die Entwicklung eines humanoiden Laufroboters von der Planungsphase bis zum zweibeinigen Gehen, wobei der Schwerpunkt bei elementaren Regelungsaufgaben liegt. Es werden Konzepte der Hardwaregestaltung, der Anpassung der Körperhaltung und der Regelung hybrider Gelenke vorgestellt und in Experimenten validiert, deren Einsatz auf dem Gebiet humanoider Laufroboter neu ist. Ein systematischer Ansatz hilft in der Entwurfsphase des Roboters eine Motor-Getriebe-Kombination au...    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der Technischen Universität München 
Oral examination:
23.06.2005 
File size:
2665385 bytes 
Pages:
113 
Last change:
14.05.2008