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Original title:
Grid-based Environment Estimation for Local Autonomous Vehicle Navigation 
Translated title:
Gitterbasierte Umgebungsschätzung zur lokalen autonomen Fahrzeugführung 
Year:
2016 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Wünsche, Hans-Joachim (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; VER Technik der Verkehrsmittel 
Keywords:
Autonomous vehicles, environment model, tracking, mapping, path planning, clustering, configuration space, collision checking, cost evaluation, road course, road boundary 
Translated keywords:
Autonome Fahrzeuge, Umfeldmodell, Verfolgung, Kartierung, Pfadplanung, Clustering, Konfigurationsraum, Kollisionsprüfung, Kostenevaluierung, Fahrbahnverlauf, Randbebauung 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
A reliable model of the local environment available in real-time is a prerequisite to enable almost any useful activity performed by a robot, such as planning motions to fulfill tasks. It is particularly important in safety critical applications, such as for autonomous vehicles in regular traffic. In this thesis, novel concepts for mapping, tracking, the detection of principal moving directions, cost evaluation in motion planning, and road course and boundary estimation have been developed. An o...    »
 
Translated abstract:
Ein aktuelles und zuverlässiges Umfeldmodell ist Kernkomponente praktisch jedes realen Robotersystems und unverzichtbar in sicherheitskritischen Anwendungen wie bei autonomen Fahrzeugen. In der vorliegenden Dissertation werden neuartige Konzepte für die lokale Kartierung, die Verfolgung von dynamischen Objekten, die Erkennung der Hauptbewegungsrichtungen, die Kostenevaluierung für Pfad- und Trajektorienplanung sowie die Schätzung des Fahrbahnverlaufs und zugehöriger Randbebauung vorgestellt. Ihn...    »
 
Series:
Fortschritt-Berichte VDI / Reihe 8 Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik 
Series volume:
1246 
ISBN:
978-3-18-524608-1 
Oral examination:
22.01.2016 
Last change:
14.04.2016