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Originaltitel:
Grid-based Environment Estimation for Local Autonomous Vehicle Navigation 
Übersetzter Titel:
Gitterbasierte Umgebungsschätzung zur lokalen autonomen Fahrzeugführung 
Jahr:
2016 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Wünsche, Hans-Joachim (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; VER Technik der Verkehrsmittel 
Stichworte:
Autonomous vehicles, environment model, tracking, mapping, path planning, clustering, configuration space, collision checking, cost evaluation, road course, road boundary 
Übersetzte Stichworte:
Autonome Fahrzeuge, Umfeldmodell, Verfolgung, Kartierung, Pfadplanung, Clustering, Konfigurationsraum, Kollisionsprüfung, Kostenevaluierung, Fahrbahnverlauf, Randbebauung 
TU-Systematik:
MSR 600d 
Kurzfassung:
A reliable model of the local environment available in real-time is a prerequisite to enable almost any useful activity performed by a robot, such as planning motions to fulfill tasks. It is particularly important in safety critical applications, such as for autonomous vehicles in regular traffic. In this thesis, novel concepts for mapping, tracking, the detection of principal moving directions, cost evaluation in motion planning, and road course and boundary estimation have been developed. An o...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Ein aktuelles und zuverlässiges Umfeldmodell ist Kernkomponente praktisch jedes realen Robotersystems und unverzichtbar in sicherheitskritischen Anwendungen wie bei autonomen Fahrzeugen. In der vorliegenden Dissertation werden neuartige Konzepte für die lokale Kartierung, die Verfolgung von dynamischen Objekten, die Erkennung der Hauptbewegungsrichtungen, die Kostenevaluierung für Pfad- und Trajektorienplanung sowie die Schätzung des Fahrbahnverlaufs und zugehöriger Randbebauung vorgestellt. Ihn...    »
 
Serie / Reihe:
Fortschritt-Berichte VDI / Reihe 8 Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik 
Bandnummer:
1246 
ISBN:
978-3-18-524608-1 
Mündliche Prüfung:
22.01.2016 
Letzte Änderung:
14.04.2016