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Original title:
Visuo-haptic environment perception for autonomous robotic systems
Translated title:
Visuo-haptische Umgebungswahrnehmung für autonome Robotersysteme
Author:
Alt, Nicolas
Year:
2016
Document type:
Dissertation
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.)
Referee:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik
Keywords:
modeling, planning, robot sensing systems, multimodal sensors, tactile sensors, force sensors, navigation, path planning, transparency, geometric modeling, surface reconstruction, haptic exploration, deformable models, grasping, object recognition
Translated keywords:
Robotik, Robotersehen, Haptik, Objektmodellierung, Planung, Sensorsysteme für Roboter, multimodale Sensoren, taktile Sensoren, Kraftsensoren, Navigation, Pfadplanung, Transparenz, Geometriemodellierung, Oberflächenrekonstruktion, haptische Exploration, Deformierbare Modelle, Greifen, Objekterkennung
TUM classification:
DAT 760d
Abstract:
Visuo-haptic perception is an essential ability for autonomous robots that operate in so-called unstructured environments. This work presents approaches for multimodal object/scene modeling and corresponding planning methods, which integrate haptic and visual data for navigation tasks, joint acquisition of object geometry and manipulation of deformable thin-walled objects. Furthermore, a visuo-haptic sensor is proposed, which acquires forces and contact profiles using an external camera that tra... »
Translated abstract:
Die visuo-haptische Perzeption ist eine grundlegende von autonomen Robotern benötigte Fähigkeit. Diese Arbeit präsentiert Methoden zur multimodalen Objekt- und Szenenmodellierung sowie entsprechende Planungsverfahren, die für Navigationsaufgaben, zur Erfassung der Objektgeometrie und zur Manipulation verformbarer dünnwandiger Objekte eingesetzt werden. Außerdem wird ein visuo-haptischer Sensor vorgestellt, der Kräfte und Kontaktprofile über ein passives elastisches Element erfasst, das mittels e... »
Date of submission:
22.04.2015
Oral examination:
07.01.2016
File size:
19650922 bytes
Pages:
160
Last change:
01.12.2016
BibTeXOccurrences:
- mediaTUM Gesamtbestand
Elektronische PrüfungsarbeitenSchool und FakultätFakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
- mediaTUM GesamtbestandHochschulbibliographie2016FakultätenElektrotechnik und InformationstechnikMedientechnik (Prof. Steinbach)