Benutzer: Gast  Login
Originaltitel:
Visuo-haptic environment perception for autonomous robotic systems 
Übersetzter Titel:
Visuo-haptische Umgebungswahrnehmung für autonome Robotersysteme 
Jahr:
2016 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik 
Stichworte:
modeling, planning, robot sensing systems, multimodal sensors, tactile sensors, force sensors, navigation, path planning, transparency, geometric modeling, surface reconstruction, haptic exploration, deformable models, grasping, object recognition 
Übersetzte Stichworte:
Robotik, Robotersehen, Haptik, Objektmodellierung, Planung, Sensorsysteme für Roboter, multimodale Sensoren, taktile Sensoren, Kraftsensoren, Navigation, Pfadplanung, Transparenz, Geometriemodellierung, Oberflächenrekonstruktion, haptische Exploration, Deformierbare Modelle, Greifen, Objekterkennung 
TU-Systematik:
DAT 760d 
Kurzfassung:
Visuo-haptic perception is an essential ability for autonomous robots that operate in so-called unstructured environments. This work presents approaches for multimodal object/scene modeling and corresponding planning methods, which integrate haptic and visual data for navigation tasks, joint acquisition of object geometry and manipulation of deformable thin-walled objects. Furthermore, a visuo-haptic sensor is proposed, which acquires forces and contact profiles using an external camera that tra...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Die visuo-haptische Perzeption ist eine grundlegende von autonomen Robotern benötigte Fähigkeit. Diese Arbeit präsentiert Methoden zur multimodalen Objekt- und Szenenmodellierung sowie entsprechende Planungsverfahren, die für Navigationsaufgaben, zur Erfassung der Objektgeometrie und zur Manipulation verformbarer dünnwandiger Objekte eingesetzt werden. Außerdem wird ein visuo-haptischer Sensor vorgestellt, der Kräfte und Kontaktprofile über ein passives elastisches Element erfasst, das mittels e...    »
 
Mündliche Prüfung:
07.01.2016 
Dateigröße:
19650922 bytes 
Seiten:
160 
Letzte Änderung:
01.12.2016