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Original title:
Enriching the Capabilities of Legged Robots with Libraries of Motions
Translated title:
Bereicherung der Fähigkeiten von Robotern mit Beinen durch Bewegungsbibliotheken
Author:
Apostolopoulos, Sotirios
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Stryk, Oskar von (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
TUM classification:
MSR 600
Abstract:
Designing motions for legged robots is a computationally challenging problem, since their mathematical models are expressed as highly coupled nonlinear systems of equations subject to unilateral constraints. To counter this shortcoming, this thesis utilizes libraries of Motion Primitives. These motions are created offline through an optimization process and are later pre-processed in order to allow for online computations while retaining a degree of optimality. The feasibility and advantages of...     »
Translated abstract:
Der Entwurf von Bewegungen für Roboter mit Beinen ist ein rechnerisch anspruchsvolles Problem, da ihre mathematischen Modelle als hoch gekoppelte nichtlineare Gleichungssysteme mit einseitigen Nebenbedingungen ausgedrückt werden. Um diesem Mangel entgegenzuwirken, wird in dieser Dissertation Bewegungsprimitiven Bibliotheken verwendet. Diese Bewegungen werden offline durch einen Optimierungsprozess erzeugt und später vorverarbeitet, um Online-Berechnungen unter Beibehaltung einer gewissen Optimal...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1577917
Date of submission:
02.12.2020
Oral examination:
24.01.2022
File size:
3066571 bytes
Pages:
130
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220124-1577917-1-9
Last change:
10.03.2022
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