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Originaltitel:
Enriching the Capabilities of Legged Robots with Libraries of Motions
Übersetzter Titel:
Bereicherung der Fähigkeiten von Robotern mit Beinen durch Bewegungsbibliotheken
Autor:
Apostolopoulos, Sotirios
Jahr:
2022
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Gutachter:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Stryk, Oskar von (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik
TU-Systematik:
MSR 600
Kurzfassung:
Designing motions for legged robots is a computationally challenging problem, since their mathematical models are expressed as highly coupled nonlinear systems of equations subject to unilateral constraints. To counter this shortcoming, this thesis utilizes libraries of Motion Primitives. These motions are created offline through an optimization process and are later pre-processed in order to allow for online computations while retaining a degree of optimality. The feasibility and advantages of...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Der Entwurf von Bewegungen für Roboter mit Beinen ist ein rechnerisch anspruchsvolles Problem, da ihre mathematischen Modelle als hoch gekoppelte nichtlineare Gleichungssysteme mit einseitigen Nebenbedingungen ausgedrückt werden. Um diesem Mangel entgegenzuwirken, wird in dieser Dissertation Bewegungsprimitiven Bibliotheken verwendet. Diese Bewegungen werden offline durch einen Optimierungsprozess erzeugt und später vorverarbeitet, um Online-Berechnungen unter Beibehaltung einer gewissen Optimal...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1577917
Eingereicht am:
02.12.2020
Mündliche Prüfung:
24.01.2022
Dateigröße:
3066571 bytes
Seiten:
130
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220124-1577917-1-9
Letzte Änderung:
10.03.2022
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