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Original title:
Robot Motion Planning in Time-varying Environments 
Translated title:
Roboterbewegungsplanung in zeitvarianter Umgebung 
Year:
2001 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Siegert, Hans-Jürgen (Prof. Dr.) 
Referee:
Siegert, Hans-Jürgen (Prof. Dr.); Brauer, Wilfried (Prof. Dr. Dr. h.c.) 
Format:
Text 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Keywords:
robot motion planning; time - varying; kinodynamic planning; trafectory; collision avoidance; high - dimensional configuration space 
Controlled terms:
Roboter; Bewegung; Planung 
TUM classification:
DAT 815d; DAT 700d 
Abstract:
Motion planning is one of the principal tasks of autonomous robot systems. As a consequence, robot motion planning is one of the most active research areas in robotics and in the past decades great effort has been put into the development of flexible motion planning algorithms. The problems that needed to be tackled turned out to be demanding and most of the solutions found so far are restricted in the sense that they either find a collision free geometric path ignoring robot dynamics or they co...    »
 
Translated abstract:
Die Planung von Bewegungen ist eine der wichtigsten Aufgaben eines autonomen Robotersystems. In der Robotik-Forschung ist daher die Bewegungsplanung eines der Hauptthemen, und es wurden in den vergangenen Jahrzehnten große Anstrengungen unternommen, flexible Planungsverfahren zu entwickeln. Die dabei zu lösenden Probleme erwiesen sich als anspruchsvoll, und die meisten der existierenden Ansätze beschränken sich entweder auf das Finden von kollisionsfreien geometrischen Bahnen ohne Berücksichtigu...    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München 
Oral examination:
30.10.2001 
File size:
4239095 bytes 
Pages:
194 
Last change:
03.07.2007